四旋翼无人机轨迹跟踪与自主着陆控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-21页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机姿态控制 | 第11-13页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机位置控制 | 第13-21页 |
| 1.3 主要研究内容与结构安排 | 第21-23页 |
| 第2章 四旋翼无人机动力学建模 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 四旋翼无人机的结构及工作原理 | 第23-25页 |
| 2.3 四旋翼无人机的动力学模型建立及分析 | 第25-33页 |
| 2.3.1 坐标系定义及姿态描述 | 第25-26页 |
| 2.3.2 四旋翼无人机动力学模型 | 第26-31页 |
| 2.3.3 模型分析与处理 | 第31-33页 |
| 2.4 预备知识 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 四旋翼无人机轨迹跟踪控制 | 第35-57页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 无需线速度测量的轨迹跟踪控制 | 第35-49页 |
| 3.2.1 位置控制器设计 | 第36-41页 |
| 3.2.2 姿态控制器设计 | 第41-44页 |
| 3.2.3 数值仿真与分析 | 第44-49页 |
| 3.3 考虑2D风场干扰的轨迹跟踪自适应控制 | 第49-56页 |
| 3.3.1 2D风场建模 | 第49-50页 |
| 3.3.2 2D风场及干扰观测器设计 | 第50页 |
| 3.3.3 控制器设计 | 第50-52页 |
| 3.3.4 数值仿真与分析 | 第52-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 已知环境下的势函数自主避障着陆控制 | 第57-78页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 着陆策略 | 第57-58页 |
| 4.3 问题描述 | 第58页 |
| 4.4 基于势函数的自主避障着陆控制 | 第58-66页 |
| 4.4.1 控制算法设计 | 第59-62页 |
| 4.4.2 数值仿真与分析 | 第62-66页 |
| 4.5 基于改进势函数的自主避障着陆滑模控制 | 第66-76页 |
| 4.5.1 位置控制 | 第67-71页 |
| 4.5.2 姿态控制 | 第71-73页 |
| 4.5.3 数值仿真与分析 | 第73-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 未知环境下自主避障着陆控制 | 第78-106页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 测距传感器的安装 | 第78-79页 |
| 5.3 基于相对测距信息的势函数自主避障着陆控制 | 第79-92页 |
| 5.3.1 位置控制 | 第79-83页 |
| 5.3.2 姿态控制 | 第83-85页 |
| 5.3.3 数值仿真与分析 | 第85-92页 |
| 5.4 基于阻抗控制的自主避障着陆控制 | 第92-105页 |
| 5.4.1 位置控制 | 第92-96页 |
| 5.4.2 姿态控制 | 第96-98页 |
| 5.4.3 数值仿真与分析 | 第98-105页 |
| 5.5 本章小结 | 第105-106页 |
| 结论 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-119页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121页 |
