基于小型无人机系统的内存管理模块形式化验证的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 小型无人无人机研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 操作系统可靠性研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 系统平台设计 | 第12-22页 |
| 2.1 系统框架 | 第12-13页 |
| 2.2 平台硬件设计 | 第13-15页 |
| 2.3 平台软件设计 | 第15-18页 |
| 2.3.1 多线程框架设计 | 第16-17页 |
| 2.3.2 控制周期设计 | 第17-18页 |
| 2.4 形式化验证系统 | 第18-21页 |
| 2.4.1 形式化方法 | 第18-19页 |
| 2.4.2 形式验证工具 | 第19-20页 |
| 2.4.3 交互定理证明系统 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 控制器模块与导航系统 | 第22-29页 |
| 3.1 控制器模块设计与实现 | 第22-26页 |
| 3.1.1 数字PID控制器 | 第22-24页 |
| 3.1.2 控制器设计 | 第24页 |
| 3.1.3 姿态控制 | 第24-25页 |
| 3.1.4 位置控制 | 第25-26页 |
| 3.2 INS/GPS组合导航系统 | 第26-28页 |
| 3.2.1 坐标变换 | 第27页 |
| 3.2.2 INS/GPS松耦合系统 | 第27-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 内存管理模块实现与验证 | 第29-42页 |
| 4.1 内存管理模块的实现 | 第29-34页 |
| 4.1.1 物理内存与虚拟内存分配 | 第29-30页 |
| 4.1.2 虚拟地址转换物理地址 | 第30页 |
| 4.1.3 物理内存分配 | 第30-31页 |
| 4.1.4 内存管理函数 | 第31-34页 |
| 4.2 内存管理模块形式化验证 | 第34-41页 |
| 4.2.1 程序验证流程 | 第34-37页 |
| 4.2.2 程序形式化验证 | 第37-41页 |
| 4.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 实验与分析 | 第42-55页 |
| 5.1 模拟飞行实验 | 第43-45页 |
| 5.2 增稳模式飞行实验 | 第45-46页 |
| 5.3 定高模式飞行实验 | 第46-50页 |
| 5.4 定点模式飞行实验 | 第50-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
