| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第12-17页 |
| 1.2.1 履带车辆动力学建模及仿真的发展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 多体系统碰撞动力学发展 | 第14-16页 |
| 1.2.3 车辆地面力学的发展及现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究方法及内容 | 第17-19页 |
| 第2章 动力学建模过程中的理论问题 | 第19-33页 |
| 2.1 多体动力学建模原理 | 第19-24页 |
| 2.1.1 Craig-Bampton方法 | 第19-23页 |
| 2.1.2 多体系统动力学方程的建立 | 第23-24页 |
| 2.2 LMS/Motion接触碰撞理论 | 第24-27页 |
| 2.2.1 接触/碰撞的搜索 | 第24-25页 |
| 2.2.2 接触/碰撞力的计算 | 第25-27页 |
| 2.3 软地面土壤力学特性 | 第27-30页 |
| 2.3.1 土壤剪切特性 | 第27-29页 |
| 2.3.2 土壤承压模型 | 第29页 |
| 2.3.3 LMS/Motion土壤法向压力和切向力理论 | 第29-30页 |
| 2.4 履带车辆土壤阻力与地面附着力理论计算 | 第30-32页 |
| 2.4.1 土壤阻力计算 | 第30-31页 |
| 2.4.2 地面附着力计算 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 履带车辆行动系统动力学模型建立 | 第33-55页 |
| 3.1 履带车辆虚拟样机模型建立 | 第33-41页 |
| 3.1.1 行动系统各部件几何模型建立 | 第33-35页 |
| 3.1.2 添加运动副 | 第35-36页 |
| 3.1.3 悬挂系统建立 | 第36-37页 |
| 3.1.4 添加接触力 | 第37-39页 |
| 3.1.5 相邻履带板的连接 | 第39-40页 |
| 3.1.6 自定义Sensor的添加 | 第40-41页 |
| 3.2 软地面模型建立 | 第41-45页 |
| 3.2.1 模型建立 | 第41页 |
| 3.2.2 土壤力学性能测试试验 | 第41-45页 |
| 3.3 参数的选择 | 第45-49页 |
| 3.3.1 最大穿透深度选择 | 第45-46页 |
| 3.3.2 恢复系数选择 | 第46-48页 |
| 3.3.3 过渡速度选择 | 第48-49页 |
| 3.4 履带车辆建模过程中遇到的难点问题 | 第49-52页 |
| 3.4.1 静平衡位置车身调平 | 第49-50页 |
| 3.4.2 首轮不接地现象 | 第50-52页 |
| 3.4.3 影响履带车辆仿真计算时间的几个因素 | 第52页 |
| 3.5 几种履带车辆动力学模型的建立 | 第52-54页 |
| 3.5.1 半车模型的建立 | 第52-53页 |
| 3.5.2 整车台架模型建立 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 履带车辆行动系统模型验证 | 第55-63页 |
| 4.1 模型验证的意义和方法 | 第55页 |
| 4.2 仿真与试验结果对比 | 第55-60页 |
| 4.3 模型自身验证 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 履带车辆越野性能分析 | 第63-74页 |
| 5.1 通过崖壁障碍 | 第63-66页 |
| 5.1.1 履带车辆通过崖壁过程分析 | 第63-66页 |
| 5.1.2 履带车辆通过崖壁性能分析 | 第66页 |
| 5.2 路面激励对履带车辆平顺性影响 | 第66-69页 |
| 5.2.1 仿真工况设置 | 第67页 |
| 5.2.2 仿真结果分析 | 第67-69页 |
| 5.3 软地面附着系数测定 | 第69-73页 |
| 5.3.1 地面附着力测量方法 | 第69-70页 |
| 5.3.2 地面附着力仿真测量方案 | 第70-72页 |
| 5.3.3 地面附着系数测量结果 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 全文总结 | 第74-76页 |
| 6.1 研究内容及结论 | 第74-75页 |
| 6.2 存在的不足及今后工作方向 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |