旋转弹的质量矩/直接力复合控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 直接力技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 直接力/气动力复合控制技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 质量矩技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容及工作安排 | 第15-19页 |
| 第2章 旋转弹质量矩/直接力复合控制动力学模型 | 第19-33页 |
| 2.1 坐标系及角度定义 | 第19-20页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.1.2 角度定义 | 第20页 |
| 2.2 坐标系间的相互转换 | 第20-21页 |
| 2.3 旋转弹的动力学模型 | 第21-32页 |
| 2.3.1 系统结构 | 第21-22页 |
| 2.3.2 弹体受力和力矩分析 | 第22-28页 |
| 2.3.2.1 空气动力和空气动力矩 | 第22-24页 |
| 2.3.2.2 重力 | 第24-25页 |
| 2.3.2.3 直接侧向力和力矩 | 第25-28页 |
| 2.3.3 非线性动力学模型的建立及其简化 | 第28-32页 |
| 2.4 本章总结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于非线性动态逆的复合控制律设计 | 第33-45页 |
| 3.1 非线性动态逆基本原理 | 第33-38页 |
| 3.1.1 逆系统理论概述 | 第33-34页 |
| 3.1.2 逆系统的一般求解方法 | 第34-36页 |
| 3.1.3 输出反馈型动态逆控制方法 | 第36-37页 |
| 3.1.4 状态反馈型动态逆控制方法 | 第37-38页 |
| 3.2 非线性动态逆控制器设计 | 第38-43页 |
| 3.2.1 对象处理 | 第38-39页 |
| 3.2.2 时标分离方法 | 第39-40页 |
| 3.2.3 动态逆控制器设计 | 第40-43页 |
| 3.2.3.1 质量矩动态逆控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.2.3.2 复合控制系统动态逆控制器设计 | 第42-43页 |
| 3.3 本章总结 | 第43-45页 |
| 第4章 力矩分配算法及仿真分析 | 第45-57页 |
| 4.1 单独质量矩控制 | 第45-47页 |
| 4.2 非线性分配法 | 第47-51页 |
| 4.3 链式递增法 | 第51-54页 |
| 4.4 改进链式递增法 | 第54-56页 |
| 4.5 本章总结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于扩张状态观测器的扰动补偿算法研究 | 第57-65页 |
| 5.1 扰动及影响分析 | 第57-58页 |
| 5.2 扩张状态观测器（ESO）的设计 | 第58-61页 |
| 5.2.1 ESO的定义和基本原理 | 第58-60页 |
| 5.2.2 ESO的设计 | 第60页 |
| 5.2.3 ESO对扰动的观测 | 第60-61页 |
| 5.3 系统扰动补偿 | 第61-63页 |
| 5.4 本章总结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
