| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号表 | 第10-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-23页 |
| 1.2.1 图论在机构综合中的应用 | 第18-19页 |
| 1.2.2 并联机构构型综合方法 | 第19-20页 |
| 1.2.3 并联机构性能评价指标 | 第20-21页 |
| 1.2.4 机构尺度综合和结构优化方法 | 第21-22页 |
| 1.2.5 优化算法在机构设计与分析中的应用 | 第22-23页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 基于图论的对称并联机构构型自动生成 | 第25-40页 |
| 2.1 图论在机构分析中的应用 | 第25-31页 |
| 2.2 对称并联机构构型的图论模型 | 第31-36页 |
| 2.2.1 空间机构拓扑图的定义 | 第31-32页 |
| 2.2.2 对称并联机构的拓扑图 | 第32页 |
| 2.2.3 对称并联机构拓扑图的代数表示与性质 | 第32-36页 |
| 2.2.4 构型拓扑函数 | 第36页 |
| 2.3 基于广义邻接矩阵的自由度分析 | 第36-37页 |
| 2.4 基于广义邻接矩阵的拓扑遍历 | 第37-39页 |
| 2.4.1 三自由度对称并联机构拓扑遍历 | 第38页 |
| 2.4.2 六自由度对称并联机构拓扑遍历 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于粒子群算法的构型优选 | 第40-67页 |
| 3.1 运动副轴线的旋量表示 | 第40-45页 |
| 3.1.1 线矢量及旋量的定义 | 第40-41页 |
| 3.1.2 运动副轴线的旋量表示 | 第41-42页 |
| 3.1.3 构型运动副轴线初始化 | 第42-45页 |
| 3.2 速度雅可比的自动计算 | 第45-50页 |
| 3.2.1 广义速度雅可比的计算 | 第45-49页 |
| 3.2.2 少自由度并联机构速度雅可比 | 第49-50页 |
| 3.3 基于粒子群算法的构型优选 | 第50-66页 |
| 3.3.1 平面机构构型优选 | 第51-57页 |
| 3.3.2 空间对称并联机构构型优选 | 第57-66页 |
| 3.3.3 结论 | 第66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 机构尺度与结构参数同步优化 | 第67-84页 |
| 4.1 尺度与结构参数同步优化 | 第67-68页 |
| 4.2 尺度与结构同步优化模型 | 第68-73页 |
| 4.2.1 同步优化设计变量 | 第68-71页 |
| 4.2.2 尺度与结构优化目标 | 第71-72页 |
| 4.2.3 同步优化约束条件 | 第72-73页 |
| 4.2.4 同步优化函数模型 | 第73页 |
| 4.3 同步优化算法 | 第73-76页 |
| 4.3.1 算法设计流程 | 第74-75页 |
| 4.3.2 外层粒子群尺度优化 | 第75页 |
| 4.3.3 内层粒子群结构优化 | 第75-76页 |
| 4.4 实例分析：TRICEPT机构尺度与结构同步优化 | 第76-83页 |
| 4.4.1 机构的运动学分析 | 第76-78页 |
| 4.4.2 机构的弹性动力学分析 | 第78-81页 |
| 4.4.3 低阶固有频率分析 | 第81页 |
| 4.4.4 同步优化模型设定 | 第81-82页 |
| 4.4.5 结果分析 | 第82-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 结论与展望 | 第84-87页 |
| 5.1 全文总结 | 第84-86页 |
| 5.1.1 研究成果 | 第84-85页 |
| 5.1.2 技术成果 | 第85-86页 |
| 5.2 研究展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 附录 | 第91-95页 |
| 附录A | 第91-94页 |
| 附录B | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文及专利 | 第96页 |