群机器人编队及协同避障方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1. 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 2. 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 2.1 编队避障方法 | 第12-14页 |
| 2.2 机器人定位方法 | 第14-17页 |
| 3. 论文组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章 群机器人系统 | 第18-24页 |
| 1. 基本假设 | 第18页 |
| 2. 移动机器人模型 | 第18-21页 |
| 2.1 坐标描述 | 第18-19页 |
| 2.2 传感器模型 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人定位方式 | 第20-21页 |
| 3. 群机器人系统整体模型 | 第21-24页 |
| 第三章 理想条件下群机器人编队避障研究 | 第24-47页 |
| 1. 人工势场法及其存在的问题 | 第24-28页 |
| 1.1 人工势场法 | 第24-27页 |
| 1.2 人工势场法存在的问题 | 第27-28页 |
| 2. 改进的人工势场法 | 第28-31页 |
| 2.1 附着位点 | 第28-29页 |
| 2.2 保持队形力场 | 第29-31页 |
| 3. 基于行为法的群机器人行为设计 | 第31-39页 |
| 3.1 编队形成行为 | 第32-33页 |
| 3.2 Leader机器人的行为 | 第33-38页 |
| 3.3 Follower机器人的行为 | 第38-39页 |
| 4. 仿真实验 | 第39-46页 |
| 4.1 仿真环境及参数设置 | 第39-40页 |
| 4.2 编队形成行为 | 第40-41页 |
| 4.3 避障任务 | 第41-44页 |
| 4.4 多任务导航 | 第44-45页 |
| 4.5 三角形编队导航 | 第45-46页 |
| 5. 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 实际环境下群机器人编队避障研究 | 第47-71页 |
| 1. 实际环境的误差分析 | 第47-50页 |
| 1.1 定位误差 | 第47-49页 |
| 1.2 测距误差 | 第49-50页 |
| 2. 概率模糊逻辑 | 第50-53页 |
| 2.1 概率模糊系统的模糊化 | 第51-52页 |
| 2.2 概率模糊推理 | 第52-53页 |
| 2.3 概率模糊系统的解模糊 | 第53页 |
| 3. 基于概率模糊系统的群机器人避障方法设计 | 第53-64页 |
| 3.1 定位误差处理 | 第53-60页 |
| 3.2 距离测量误差处理 | 第60-64页 |
| 4. 仿真实验 | 第64-70页 |
| 4.1 实验环境及参数设置 | 第64-65页 |
| 4.2 航位推测法累积误差处理 | 第65-67页 |
| 4.3 测距误差处理 | 第67-69页 |
| 4.4 复杂环境下群机器人避障 | 第69-70页 |
| 5. 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 1. 总结 | 第71-72页 |
| 2. 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 附录A | 第78-82页 |
| 1. 处理定位误差的概率模糊系统的模糊规则表 | 第78-81页 |
| 2. 处理测距误差的概率模糊系统的模糊规则表 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第83-84页 |
