载体垂直姿态的非正交测量技术研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-23页 |
| 1.1 自动钻井技术的发展历程 | 第8-17页 |
| 1.1.1 科学化钻井时期的主要成就 | 第8-11页 |
| 1.1.2 自动化钻井的主要成就 | 第11-15页 |
| 1.1.3 自动化钻井发展展望 | 第15-16页 |
| 1.1.4 现代石油钻井技术的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.2 自动垂直钻井技术的国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 国外技术现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 国内技术现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本课题的来源、难点、研究内容及技术路线 | 第21-23页 |
| 1.3.1 本文的主要内容 | 第21-22页 |
| 1.3.2 本文的技术路线 | 第22-23页 |
| 第二章 姿态测量的理论基础 | 第23-36页 |
| 2.1 惯性导航组合姿态测量理论 | 第23页 |
| 2.2 坐标变换原理 | 第23-28页 |
| 2.2.1 二维方向余弦矩阵的推导原理 | 第24-25页 |
| 2.2.2 三维坐标系的方向余弦矩阵表[28] | 第25-26页 |
| 2.2.3 三维坐标系旋转的姿态矩阵推导 | 第26-28页 |
| 2.3 实验装置的安装、调试 | 第28-36页 |
| 2.3.1 TX-3S型测斜仪的调试 | 第28-33页 |
| 2.3.2 JSD-II/C石英挠性加速度计 | 第33-36页 |
| 第三章 正交姿态测量 | 第36-42页 |
| 3.1 正交姿态测量模型 | 第36-38页 |
| 3.2 小角度姿态测量的误差来源分析 | 第38页 |
| 3.3 误差分析 | 第38-42页 |
| 第四章 非正交姿态测量 | 第42-49页 |
| 4.1 非正交姿态测量模型 | 第42-43页 |
| 4.2 最佳偏置角的确定 | 第43-44页 |
| 4.3 非正交坐标系测量数据分析 | 第44-48页 |
| 4.3.1 原始信号比较 | 第44-46页 |
| 4.3.2 姿态解算结果 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 实验数据校正与分析 | 第49-59页 |
| 5.1 测量模型与补偿方法 | 第49-51页 |
| 5.2 实验数据校正与分析 | 第51-58页 |
| 5.2.1 工具面角校正前后对比 | 第51-54页 |
| 5.2.2 井斜角校正前后对比 | 第54-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论及展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表的论文 | 第65-66页 |
