基于CMC的芯片级运动控制系统的设计与实现
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 缩略语对照表 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题来源、背景及研究意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第13-14页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第14页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 本文主要内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 运动控制系统总体设计方案 | 第21-27页 |
| 2.1 系统设计需求 | 第21-23页 |
| 2.2 系统总体设计方案 | 第23-25页 |
| 2.2.1 系统总体架构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 中央处理单元IP核 | 第24-25页 |
| 2.3 系统关键技术阐述 | 第25-26页 |
| 2.3.1 运动控制处理器IP核设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 基础支撑软件平台 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 运动控制处理器IP核硬件设计 | 第27-53页 |
| 3.1 运动控制处理器MCP设计方案 | 第27-28页 |
| 3.2 运动控制处理器MCP的工作方式 | 第28-30页 |
| 3.3 运动控制处理器MCP总线接口设计 | 第30-33页 |
| 3.4 执行模式选择模块设计 | 第33-34页 |
| 3.4.1 寄存器命令控制 | 第33-34页 |
| 3.4.2 自动取指令执行 | 第34页 |
| 3.5 指令自动读取模块设计 | 第34-37页 |
| 3.5.1 指令Cache | 第34-35页 |
| 3.5.2 指令自动读取 | 第35-37页 |
| 3.6 多轴联动控制模块设计 | 第37-46页 |
| 3.6.1 插补状态机设计 | 第38-40页 |
| 3.6.2 直线插补 | 第40-43页 |
| 3.6.3 圆弧插补 | 第43-46页 |
| 3.7 单轴控制模块设计 | 第46-47页 |
| 3.8 进给速度及加减速控制模块设计 | 第47-48页 |
| 3.9 中断处理模块设计 | 第48-52页 |
| 3.9.1 与中断控制器相连方式 | 第48-49页 |
| 3.9.2 中断输入 | 第49-51页 |
| 3.9.3 中断输出 | 第51-52页 |
| 3.10 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 运动控制系统基础支撑软件平台设计 | 第53-63页 |
| 4.1 基础支撑软件平台体系结构 | 第53-54页 |
| 4.2 实时操作系统及其任务设计 | 第54-56页 |
| 4.2.1 实时操作系统μC/OS-Ⅱ | 第54页 |
| 4.2.2 任务设计 | 第54-56页 |
| 4.3 组态数据的管理 | 第56-59页 |
| 4.3.1 完整分包的接收 | 第56页 |
| 4.3.2 完整报文的接收 | 第56-57页 |
| 4.3.3 组态服务处理 | 第57-59页 |
| 4.4 运动控制多任务调度管理 | 第59-61页 |
| 4.4.1 映射区及映射变量定义 | 第59-60页 |
| 4.4.2 MCP任务调度规则 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 系统仿真测试与平台实验 | 第63-75页 |
| 5.1 系统仿真测试 | 第63-71页 |
| 5.1.1 直线插补仿真测试 | 第63-67页 |
| 5.1.2 圆弧插补仿真测试 | 第67-71页 |
| 5.2 系统平台实验 | 第71-73页 |
| 5.2.1 实验平台 | 第71-72页 |
| 5.2.2 实验结果及其分析 | 第72-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 论文总结 | 第75页 |
| 6.2 工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
