| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第19-20页 |
| 第二章 多无人机协同搜索运动目标问题分析 | 第20-26页 |
| 2.1 环境模型 | 第20-21页 |
| 2.2 目标运动预测模型 | 第21-23页 |
| 2.3 传感器探测模型 | 第23-24页 |
| 2.4 无人机平台模型 | 第24-26页 |
| 第三章 基于MPC的搜索航迹优化问题建模 | 第26-34页 |
| 3.1 问题描述 | 第26页 |
| 3.2 搜索图更新模型 | 第26-30页 |
| 3.2.1 基于探测信息的搜索图更新 | 第27-29页 |
| 3.2.2 基于目标运动预测的搜索图更新 | 第29-30页 |
| 3.3 基于MPC的无人机运动模型 | 第30-31页 |
| 3.4 目标函数模型 | 第31-34页 |
| 第四章 基于HPSO的多无人机协同搜索求解算法 | 第34-39页 |
| 4.1 PSO算法 | 第34-35页 |
| 4.2 HPSO算法 | 第35-37页 |
| 4.2.1 HPSO原理 | 第35-36页 |
| 4.2.2 HPSO算法步骤 | 第36-37页 |
| 4.3 模型求解步骤 | 第37-39页 |
| 第五章 多无人机协同搜索方法仿真实验 | 第39-47页 |
| 5.1 仿真实验设计 | 第39-40页 |
| 5.2 参数敏感性实验 | 第40-41页 |
| 5.3 搜索图更新模型的对比实验 | 第41页 |
| 5.4 目标函数模型的对比实验 | 第41-42页 |
| 5.5 HPSO算法与PSO算法的对比实验 | 第42-43页 |
| 5.6 本文方法与随机搜索方法和覆盖搜索方法的对比实验 | 第43-46页 |
| 5.7 实验总结 | 第46-47页 |
| 第六章 总结与展望 | 第47-49页 |
| 6.1 研究总结 | 第47页 |
| 6.2 研究展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-54页 |
| 攻读硕士学位期间学术活动及成果情况 | 第54-55页 |