双臂救援机器人的动力学建模与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 救援机器人技术 | 第10-12页 |
| 1.2.2 动力学建模 | 第12-13页 |
| 1.3 目前国内外研究所存在的问题 | 第13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 机械臂的整体结构设计 | 第15-23页 |
| 2.1 机械臂的构型选择 | 第15-16页 |
| 2.1.1 自由度数目的确定 | 第15-16页 |
| 2.1.2 运动方式的确定 | 第16页 |
| 2.2 驱动方式的选择 | 第16-17页 |
| 2.3 传动方式的选择 | 第17-19页 |
| 2.4 关节的模块化设计 | 第19-21页 |
| 2.5 机械臂的整体结构设计 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 救援机器人的整体动力学建模 | 第23-38页 |
| 3.1 多体系统动力学建模方法 | 第23-32页 |
| 3.1.1 一端输入两端输出的空间刚体建模 | 第25-28页 |
| 3.1.2 一端输入一端输出的空间刚体建模 | 第28-30页 |
| 3.1.3 矩阵的线性化 | 第30-32页 |
| 3.2 开环双臂机器人整体动力学建模 | 第32-34页 |
| 3.2.1 基本模型描述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 整体动力学建模 | 第33-34页 |
| 3.3 闭环双臂机器人整体动力学建模 | 第34-36页 |
| 3.4 模型的求解步骤 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 救援机器人的数值仿真与分析 | 第38-51页 |
| 4.1 D-H坐标法运动学分析 | 第38-43页 |
| 4.1.1 运动学方程描述 | 第38-39页 |
| 4.1.2 双臂救援机器人运动学方程 | 第39-43页 |
| 4.2 MATLAB数值仿真 | 第43-50页 |
| 4.2.1 参数的选用 | 第44-45页 |
| 4.2.2 关节运动的改进 | 第45页 |
| 4.2.3 数值仿真结果与分析 | 第45-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 机械臂的运动轨迹规划 | 第51-59页 |
| 5.1 轨迹规划的目的 | 第51-52页 |
| 5.2 轨迹规划的方法 | 第52-58页 |
| 5.2.1 三次多项式轨迹规划 | 第53-54页 |
| 5.2.2 五次多项式轨迹规划 | 第54页 |
| 5.2.3 三段三次多项式轨迹规划 | 第54-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
