| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 引言 | 第13-17页 |
| 1.1 背景 | 第13页 |
| 1.2 挑战 | 第13-15页 |
| 1.3 本文贡献 | 第15-16页 |
| 1.4 论文组织 | 第16-17页 |
| 第二章 相关工作 | 第17-20页 |
| 2.1 移动机器人开发方法 | 第17-18页 |
| 2.2 移动机器人的协同 | 第18-20页 |
| 第三章 基于分布共享存储的移动机器人协同方法框架 | 第20-27页 |
| 3.1 技术要求 | 第20-21页 |
| 3.2 基于DSM的移动机器人协同 | 第21-23页 |
| 3.2.1 基于DSM的协同途径分析 | 第21-22页 |
| 3.2.2 基于DSM的移动机器人协同机制 | 第22-23页 |
| 3.3 概念框架 | 第23-27页 |
| 3.3.1 系统组成 | 第23-24页 |
| 3.3.2 体系结构 | 第24-26页 |
| 3.3.3 运作方式 | 第26-27页 |
| 第四章 基于行为的移动机器人编程 | 第27-38页 |
| 4.1 行为设计 | 第27-29页 |
| 4.1.1 基本行为 | 第28-29页 |
| 4.1.2 目标行为 | 第29页 |
| 4.1.3 容错行为 | 第29页 |
| 4.2 仲裁调度 | 第29-31页 |
| 4.2.1 行为触发条件 | 第30页 |
| 4.2.2 行为的优先级 | 第30-31页 |
| 4.3 案例：绕过障碍 | 第31-38页 |
| 4.3.1 任务描述 | 第31页 |
| 4.3.2 行为分解 | 第31-36页 |
| 4.3.3 仲裁调度 | 第36-38页 |
| 第五章 基于分布共享存储的移动机器人协同 | 第38-47页 |
| 5.1 整体结构 | 第38-39页 |
| 5.2 物理环境处理 | 第39页 |
| 5.3 基于DSM的逻辑环境处理 | 第39-42页 |
| 5.3.1 网络通信 | 第39-40页 |
| 5.3.2 共享寄存器 | 第40-41页 |
| 5.3.3 协同算法 | 第41-42页 |
| 5.3.4 同伴管理(Group Manager) | 第42页 |
| 5.4 行为设计 | 第42-44页 |
| 5.4.1 物理行为(Physical Behavior) | 第43页 |
| 5.4.2 协同行为(Coordination Behavior) | 第43页 |
| 5.4.3 行为管理器(Behavior Manager) | 第43-44页 |
| 5.5 行为调度 | 第44-47页 |
| 5.5.1 仲裁器(Arbitrator) | 第44-46页 |
| 5.5.2 任务管理(Task Manager) | 第46页 |
| 5.5.3 优先级管理(Priority Manager) | 第46-47页 |
| 第六章 互斥过门 | 第47-58页 |
| 6.1 任务描述 | 第47-48页 |
| 6.2 DSM设计 | 第48-49页 |
| 6.2.1 协同算法 | 第48-49页 |
| 6.2.2 网络通信 | 第49页 |
| 6.2.3 共享寄存器 | 第49页 |
| 6.3 行为设计 | 第49-51页 |
| 6.3.1 协同行为 | 第50页 |
| 6.3.2 基本行为 | 第50页 |
| 6.3.3 目标行为 | 第50-51页 |
| 6.3.4 容错行为 | 第51页 |
| 6.4 仲裁调度 | 第51-54页 |
| 6.4.1 触发条件 | 第51-52页 |
| 6.4.2 优先级 | 第52-54页 |
| 6.5 实验 | 第54-58页 |
| 6.5.1 实验设计 | 第54页 |
| 6.5.2 参数配置 | 第54-55页 |
| 6.5.3 结果讨论 | 第55-58页 |
| 第七章 追尾协商 | 第58-68页 |
| 7.1 任务描述 | 第58页 |
| 7.2 DSM设计 | 第58-60页 |
| 7.2.1 协同算法 | 第58-59页 |
| 7.2.2 网络通信 | 第59-60页 |
| 7.2.3 共享寄存器 | 第60页 |
| 7.3 行为设计 | 第60-61页 |
| 7.3.1 协同行为 | 第61页 |
| 7.3.2 基本行为 | 第61页 |
| 7.3.3 目标行为 | 第61页 |
| 7.4 仲裁调度 | 第61-63页 |
| 7.4.1 触发条件 | 第61页 |
| 7.4.2 优先级 | 第61-63页 |
| 7.5 实验 | 第63-68页 |
| 7.5.1 实验设计 | 第63-64页 |
| 7.5.2 参数配置 | 第64页 |
| 7.5.3 结果讨论 | 第64-68页 |
| 第八章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 8.1 工作总结 | 第68-69页 |
| 8.2 研究展望 | 第69-70页 |
| 简历与科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
