| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 直流电机的发展与趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 直流电机控制技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 干扰抑制理论研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第17-19页 |
| 2 直流伺服电机数学模型及参数辨识 | 第19-28页 |
| 2.1 伺服系统概述 | 第19-20页 |
| 2.2 伺服电机选型 | 第20-21页 |
| 2.3 直流伺服电机的数学模型 | 第21-23页 |
| 2.3.1 数学模型的介绍 | 第21-22页 |
| 2.3.2 数学模型的简化 | 第22-23页 |
| 2.4 伺服电机的参数辨识 | 第23-27页 |
| 2.4.1 系统辨识概述 | 第23-24页 |
| 2.4.2 最小二乘法概述 | 第24-25页 |
| 2.4.3 电机模型的参数辨识 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 控制器设计及仿真 | 第28-43页 |
| 3.1 基于干扰观测器的控制(DOBC)概述 | 第28-32页 |
| 3.1.1 DOBC方法的背景意义 | 第28-29页 |
| 3.1.2 DOBC设计方法 | 第29-32页 |
| 3.2 反演控制设计方法概述 | 第32-35页 |
| 3.2.1 反演控制方法的背景意义 | 第32-33页 |
| 3.2.2 反演控制律设计方法 | 第33-35页 |
| 3.3 扰动抑制方法在伺服电机中的应用 | 第35-37页 |
| 3.3.1 扰动信号的观测 | 第36页 |
| 3.3.2 Backstepping方法设计控制器 | 第36-37页 |
| 3.4 仿真及结果分析 | 第37-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基础信号源平台 | 第43-56页 |
| 4.1 信号源平台总体概述 | 第43-45页 |
| 4.2 信号源平台子模块介绍 | 第45-51页 |
| 4.3 信号源模块实物及测试 | 第51-54页 |
| 4.4 信号源平台存在的问题及解决方案 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 伺服电机平台及实验验证 | 第56-69页 |
| 5.1 伺服电机系统的总体概述 | 第56-65页 |
| 5.1.1 电机平台机械结构 | 第57-58页 |
| 5.1.2 电机平台电子系统 | 第58-64页 |
| 5.1.3 电机平台上位机 | 第64-65页 |
| 5.2 电机平台实验结果验证 | 第65-68页 |
| 5.2.1 伺服控制系统性能指标要求 | 第65-66页 |
| 5.2.2 正弦形式扰动抑制实验 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-76页 |
| 学位论文数据集 | 第76页 |