| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第12-18页 |
| 1.2.1 运动控制技术及其发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 工业以太网技术及其发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本课题研究的内容 | 第18-21页 |
| 第二章 EtherCAT实时工业以太网 | 第21-29页 |
| 2.1 EtherCAT概述 | 第21页 |
| 2.2 EtherCAT网络体系结构 | 第21-22页 |
| 2.3 EtherCAT通信协议 | 第22页 |
| 2.4 EtherCAT设备 | 第22-23页 |
| 2.4.1 EtherCAT主站 | 第22-23页 |
| 2.4.2 EtherCAT从站 | 第23页 |
| 2.5 基于EtherCAT的CAN应用协议(COE) | 第23-25页 |
| 2.6 分布式时钟(DC) | 第25-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 EtherCAT伺服设备状态机 | 第29-35页 |
| 3.1 状态机理论概述 | 第29-30页 |
| 3.2 EtherCAT从站状态机 | 第30-32页 |
| 3.3 伺服驱动器状态机 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 运动控制功能算法设计 | 第35-51页 |
| 4.1 插补器算法设计 | 第35-40页 |
| 4.1.1 硬件DDA插补算法 | 第36-38页 |
| 4.1.2 软件DDA插补算法 | 第38-40页 |
| 4.2 加减速控制与速度曲线重叠处理 | 第40-51页 |
| 4.2.1 插补后加减速控制 | 第40-43页 |
| 4.2.2 插补前加减速控制 | 第43-50页 |
| 4.2.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 运动控制软件设计 | 第51-63页 |
| 5.1 运动控制软件框架 | 第51页 |
| 5.2 EtherCAT设备描述文件解析功能 | 第51-54页 |
| 5.3 控制器各状态机实现 | 第54-58页 |
| 5.3.1 EtherCAT伺服运行状态机的实现 | 第54-58页 |
| 5.3.2 伺服驱动器FDS FSA状态机实现 | 第58页 |
| 5.4 伺服驱动器信息抽象层 | 第58-61页 |
| 5.4.1 从站基本信息 | 第59页 |
| 5.4.2 网络状态信息 | 第59页 |
| 5.4.3 分布式时钟配置 | 第59页 |
| 5.4.4 单位转换 | 第59-60页 |
| 5.4.5 运行模式 | 第60-61页 |
| 5.5 运动控制功能模块实现 | 第61-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 系统运行测试与分析 | 第63-71页 |
| 6.1 XML描述文件解析测试 | 第63-64页 |
| 6.2 运动控制功能测试 | 第64-69页 |
| 6.2.1 绝对位移运动测试与分析 | 第64-67页 |
| 6.2.2 直线插补运动测试与分析 | 第67-69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第78页 |