| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关领域的研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3 论文工作内容及安排 | 第19-21页 |
| 第2章 MEMS-IMU标定及补偿 | 第21-49页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 MEMS-IMU误差分析及建模 | 第21-30页 |
| 2.3 MEMS-IMU六位置标定测试 | 第30-48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 捷联惯导算法及误差模型 | 第49-71页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 坐标系及坐标变换定义 | 第49-53页 |
| 3.3 捷联惯导的数值解算 | 第53-62页 |
| 3.4 捷联惯导系统的误差模型 | 第62-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 捷联惯导的传递对准 | 第71-99页 |
| 4.1 引言 | 第71页 |
| 4.2 传递对准影响因素分析 | 第71-78页 |
| 4.3 传递对准匹配方式及其量测方程 | 第78-81页 |
| 4.4 基于姿态+速度积分匹配的传递对准算法及仿真 | 第81-97页 |
| 4.5 本章小结 | 第97-99页 |
| 第5章 捷联惯导/GNSS紧耦合组合导航 | 第99-125页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 全球卫星导航定位原理及误差源 | 第99-106页 |
| 5.3 基于载波相位历元—星间差分的卫星导航观测模型 | 第106-109页 |
| 5.4 捷联惯导/GNSS紧耦合组合导航算法设计 | 第109-115页 |
| 5.5 捷联惯导/GNSS组合导航半物理实验 | 第115-123页 |
| 5.6 本章小结 | 第123-125页 |
| 第6章 总结与展望 | 第125-127页 |
| 6.1 研究总结 | 第125-126页 |
| 6.2 未来展望 | 第126-127页 |
| 参考文献 | 第127-137页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第137-139页 |
| 指导教师及作者简介 | 第139-141页 |
| 致谢 | 第141页 |