一类可重构并联机构的结构设计方法与运动学分析
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 引言 | 第12-24页 |
| ·可重构机构的提出 | 第12-14页 |
| ·并联机构相关研究 | 第14-17页 |
| ·并联机构构型综合理论 | 第14-16页 |
| ·并联机构运动学性能 | 第16-17页 |
| ·可重构并联机构 | 第17-22页 |
| ·课题的提出及意义 | 第22页 |
| ·研究内容 | 第22-24页 |
| 2 可重构并联机构的结构设计方法 | 第24-34页 |
| ·李群理论及螺旋理论简介 | 第24-28页 |
| ·李群理论简介 | 第24-26页 |
| ·螺旋理论简介 | 第26-28页 |
| ·可重构并联机构设计方法 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 含约束奇异特性单环闭链的可重构并联机构 | 第34-56页 |
| ·运动分岔单环闭链 | 第34-40页 |
| ·空间4R机构 | 第34-35页 |
| ·平面RPRP机构 | 第35-37页 |
| ·平面菱形机构 | 第37-38页 |
| ·空间6R机构 | 第38-40页 |
| ·可重构混联支链 | 第40-45页 |
| ·含空间4R机构的可重构混联支链 | 第40-42页 |
| ·含平面RPRP机构的可重构混联支链 | 第42-43页 |
| ·含平面菱形机构的可重构混联支链 | 第43-44页 |
| ·含空间6R机构的可重构混联支链 | 第44-45页 |
| ·可重构并联机构 | 第45-49页 |
| ·一种部分解耦的可重构并联机构 | 第49-55页 |
| ·位置正反解及解耦性分析 | 第50-53页 |
| ·仿真分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4 含支链奇异特性闭链的可重构并联机构 | 第56-68页 |
| ·平面变胞机构 | 第56-59页 |
| ·可重构混联支链 | 第59-61页 |
| ·可重构并联机构 | 第61-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 含约束奇异特性多环闭链的可重构并联机构 | 第68-92页 |
| ·运动分岔多环闭链 | 第68-70页 |
| ·可重构混联支链 | 第70-71页 |
| ·可重构并联机构 | 第71-78页 |
| ·衍生可重构平面并联机构及运动学分析 | 第78-90页 |
| ·3RRP机构 | 第80-82页 |
| ·2RRP-MDP机构处于2T1R工作模式 | 第82-83页 |
| ·2RRP-MDP机构处于2T工作模式 | 第83-84页 |
| ·2RRP-MDP机构处于1R1T工作模式 | 第84-86页 |
| ·刚度分析 | 第86-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 6 面向任务的可重构并联机构设计与分析 | 第92-118页 |
| ·任务分析及机构设计 | 第92-96页 |
| ·统一的运动学模型 | 第96-108页 |
| ·位置正反解 | 第98-102页 |
| ·数值算例与仿真分析 | 第102-104页 |
| ·雅可比矩阵 | 第104-108页 |
| ·奇异位形及工作空间分析 | 第108-112页 |
| ·支链奇异 | 第108-109页 |
| ·平台奇异和驱动奇异 | 第109-111页 |
| ·工作空间 | 第111-112页 |
| ·样机实验 | 第112-116页 |
| ·本章小结 | 第116-118页 |
| 7 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-128页 |
| 附录 | 第128-130页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第130-134页 |
| 学位论文数据集 | 第134页 |
