空间站双杆机械臂转位动力学及仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外空间站发展概况 | 第9-14页 |
| ·国外空间站的发展 | 第10-13页 |
| ·中国的空间站计划 | 第13页 |
| ·未来空间站的发展方向 | 第13-14页 |
| ·国内外空间站机械臂的发展概况 | 第14-16页 |
| ·多体系统动力学建模研究概况 | 第16-18页 |
| ·多体系统动力学建模方法 | 第16-17页 |
| ·挠性机械臂建模 | 第17-18页 |
| ·机械臂关节研究 | 第18页 |
| ·振动控制方法 | 第18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 双杆机械臂空间站转位动力学建模与仿真 | 第20-39页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·双杆机械臂空间站转位基本原理 | 第20-22页 |
| ·牛顿—欧拉法基本原理及应用 | 第22-23页 |
| ·运动方程的建立 | 第23-27页 |
| ·坐标系的建立 | 第23-24页 |
| ·欧拉角和坐标变化矩阵 | 第24-25页 |
| ·四刚体系统总质心 | 第25-26页 |
| ·各体质点的加速度 | 第26-27页 |
| ·各分离体的运动方程 | 第27-31页 |
| ·D 体绕d 点的转动 | 第27-28页 |
| ·C+D 体绕c 点的转动 | 第28-29页 |
| ·B+C+D 体绕b 点的转动 | 第29-30页 |
| ·四体系统A+B+C+D 绕b 点的转动 | 第30-31页 |
| ·状态方程及求解 | 第31-32页 |
| ·程序编制 | 第32-33页 |
| ·仿真分析 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 重力梯度力矩对转位过程的影响 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·重力梯度力矩 | 第39-42页 |
| ·四刚体系统的重力梯度模型 | 第42-44页 |
| ·A+B+C+D 体相对b 点的重力梯度力矩 | 第42-43页 |
| ·B+C+D 体相对b 点的重力梯度力矩 | 第43-44页 |
| ·C+D 体相对c 点的重力梯度力矩 | 第44页 |
| ·D 体相对d 点的重力梯度力矩 | 第44页 |
| ·编程计算 | 第44-45页 |
| ·仿真分析 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 气动力矩对转位过程的影响 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·气动力相关理论 | 第53-54页 |
| ·投影坐标系 | 第54-56页 |
| ·空间站的几何模型简化 | 第56-57页 |
| ·遮挡关系与有效面积计算 | 第57-60页 |
| ·遮挡面积的计算 | 第57-59页 |
| ·遮挡顺序的判定 | 第59-60页 |
| ·有效面积计算 | 第60页 |
| ·编程计算 | 第60-61页 |
| ·仿真分析 | 第61-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
