| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·相关技术的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·并联机构研究的概述 | 第12-14页 |
| ·多体动力学在并联机构上的应用 | 第14-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 3-TPT并联机构的位置及运动学分析 | 第19-33页 |
| ·前言 | 第19页 |
| ·3-TPT并联机构的结构分析 | 第19-20页 |
| ·3-TPT并联机构的结构简介 | 第19-20页 |
| ·3-TPT并联机构的自由度计算 | 第20页 |
| ·3-TPT并联机构的位置分析与仿真 | 第20-25页 |
| ·机构的位置反解 | 第20-22页 |
| ·机构的位置反解仿真 | 第22-24页 |
| ·机构的位置正解 | 第24页 |
| ·机构的位置正解仿真 | 第24-25页 |
| ·3-TPT并联机构运动学分析 | 第25-32页 |
| ·3-TPT并联机构的雅克比矩阵 | 第25-27页 |
| ·3-TPT并联机构的速度和加速度分析及仿真 | 第27-32页 |
| ·3-TPT并联机构的速度分析与仿真 | 第27-29页 |
| ·3-TPT并联机构的加速度分析与仿真 | 第29-32页 |
| ·3-TPT并联机构的奇异性及平稳性研究 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 3-TPT并联机构多柔体系统动力学分析 | 第33-43页 |
| ·前言 | 第33页 |
| ·多柔体系统动力学概述 | 第33-34页 |
| ·多柔体系统动力学 | 第33页 |
| ·多柔体系统动力学方程建模方法 | 第33-34页 |
| ·并联机构多柔体系统动力学方程 | 第34-41页 |
| ·柔性体动力学建模 | 第34-35页 |
| ·假设模态法 | 第34页 |
| ·Euler-Bernoulli梁理论 | 第34-35页 |
| ·3-TPT并联机构多柔体系统动力学方程 | 第35-41页 |
| ·从动杆的柔性变形 | 第35-37页 |
| ·从动杆的动能和势能 | 第37-38页 |
| ·系统的动力学方程 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 3-TPT并联机构多柔体系统动力学仿真 | 第43-59页 |
| ·MATLAB与数学建模 | 第43页 |
| ·基于MATLAB对 3-TPT并联机构多柔体系统动力学仿真 | 第43-56页 |
| ·仿真结果分析 | 第56-57页 |
| ·各伸缩杆中点处变形量分析 | 第56-57页 |
| ·各伸缩杆中点处弹性势能分析 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 并联机构多柔体系统的误差分析和仿真 | 第59-79页 |
| ·前言 | 第59页 |
| ·并联机构的误差分析 | 第59-60页 |
| ·并联机构误差模型的建立 | 第60-69页 |
| ·矩阵法建立误差模型 | 第61-62页 |
| ·误差独立作用原理建立误差模型 | 第62-69页 |
| ·伸缩杆的杆长误差引起的动平台位置误差 | 第63-65页 |
| ·铰链间隙误差引起的动平台位置误差 | 第65-69页 |
| ·3-TPT并联机构基于蒙特卡洛法的误差模拟 | 第69-78页 |
| ·驱动杆杆长误差的随机抽样 | 第69-70页 |
| ·铰链间隙误差的随机抽样 | 第70-71页 |
| ·基于用矩阵法建立的误差模型的蒙特卡洛模拟 | 第71-77页 |
| ·仿真结果分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录 | 第85-91页 |
| 作者简介 | 第91页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |