| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·国外研究现状 | 第15-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·主要研究内容与方法 | 第20-21页 |
| 第二章 葡萄套袋机械手结构设计 | 第21-31页 |
| ·机械臂方案 | 第21-26页 |
| ·葡萄树的栽培技术 | 第21页 |
| ·机械臂自由度选型 | 第21-22页 |
| ·机械臂结构尺寸优化 | 第22-26页 |
| ·机械臂结构设计 | 第26-30页 |
| ·电机与减速机选型 | 第26-27页 |
| ·机械臂三维设计 | 第27-28页 |
| ·末端执行器设计 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 葡萄套袋机械手运动学分析与仿真 | 第31-45页 |
| ·机器人运动学概述 | 第31-33页 |
| ·位姿描述 | 第31页 |
| ·D-H模型 | 第31-33页 |
| ·正运动学 | 第33-37页 |
| ·正运动学求解 | 第33-34页 |
| ·正运动学仿真 | 第34-36页 |
| ·工作空间分析 | 第36-37页 |
| ·逆运动学 | 第37-40页 |
| ·雅可比矩阵求解 | 第40-42页 |
| ·末端速度与加速度 | 第42-43页 |
| ·基于Robotics Toolbox的运动轨迹规划 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 葡萄套袋机械手动力学分析与仿真 | 第45-59页 |
| ·机械臂动力学概述 | 第45页 |
| ·拉格朗日动力学模型 | 第45-46页 |
| ·动力学方程求解 | 第46-50页 |
| ·动力学建模与伪惯量矩阵的计算 | 第46-49页 |
| ·拉格朗日方程求解 | 第49-50页 |
| ·ADAMS仿真研究 | 第50-58页 |
| ·建立仿真模型 | 第51-53页 |
| ·机械手ADAMS运动学仿真分析 | 第53-56页 |
| ·机械手ADAMS动力学仿真分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 葡萄套袋机械手避障研究 | 第59-76页 |
| ·农业机械手避障研究概述 | 第59-60页 |
| ·障碍物模型 | 第60-61页 |
| ·套袋作业环境 | 第60-61页 |
| ·套袋机械手特点 | 第61页 |
| ·C-空间设计 | 第61-66页 |
| ·C-空间描述 | 第61-62页 |
| ·C-空间障碍计算 | 第62-66页 |
| ·避障路径规划 | 第66-70页 |
| ·C-空间信息描述 | 第66-67页 |
| ·基于A~*算法的路径搜索 | 第67-69页 |
| ·三维曲线平滑 | 第69-70页 |
| ·避障仿真实验 | 第70-75页 |
| ·避障算法的实现 | 第70-71页 |
| ·仿真环境说明 | 第71页 |
| ·仿真结果 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 葡萄套袋机械手性能测试与套袋试验 | 第76-83页 |
| ·试验目的 | 第76页 |
| ·套袋机械臂性能测试 | 第76-79页 |
| ·机械臂定位精度测定 | 第76-78页 |
| ·机械臂末端承载能力测定 | 第78-79页 |
| ·套袋实验 | 第79-82页 |
| ·套袋环境说明 | 第79页 |
| ·套袋实验过程 | 第79-81页 |
| ·套袋实验方法与结果分析 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 结论与展望 | 第83-85页 |
| ·主要工作与结论 | 第83-84页 |
| ·存在的问题与展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |