| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·并联机床研究发展现状 | 第11-15页 |
| ·并联机床在国际上的发展现状 | 第11-13页 |
| ·并联机床在国内的发展现状 | 第13-15页 |
| ·动力学理论研究现状综述 | 第15-17页 |
| ·课题研究意义和研究内容 | 第17-19页 |
| ·课题的研究意义 | 第17-18页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 并联机床运动和静力学基础 | 第19-25页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床简述 | 第19-20页 |
| ·笛卡儿坐标与广义坐标 | 第20-24页 |
| ·笛卡尔坐标系下速度与广义速度的关系 | 第20-23页 |
| ·笛卡尔坐标系下加速度与广义加速度的关系 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 并联机床动力学建模 | 第25-54页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·动力学建模 | 第25-50页 |
| ·Lagrange 法建模 | 第25-26页 |
| ·动平台的动力学计算 | 第26-30页 |
| ·驱动分支的动力学计算 | 第30-39页 |
| ·中间约束分支的动力学计算 | 第39-45页 |
| ·驱动力的计算 | 第45-49页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床的动力学方程 | 第49-50页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床动力学计算实例 | 第50-52页 |
| ·平动算例 | 第50-51页 |
| ·姿态变化算例 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 并联机床虚拟样机建模与动力学仿真 | 第54-65页 |
| ·概述 | 第54-55页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床虚拟样机建模 | 第55-58页 |
| ·创建实体模型 | 第55页 |
| ·创建约束和驱动 | 第55-57页 |
| ·定义摩擦力 | 第57-58页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床虚拟样机动力学仿真 | 第58-64页 |
| ·机床的平动分析 | 第59-60页 |
| ·机床的姿态变化分析 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 并联机床的模态分析 | 第65-74页 |
| ·动态特性研究的意义 | 第65-66页 |
| ·模态分析的相关理论 | 第66-67页 |
| ·模态分析的定义 | 第66页 |
| ·模态分析基本分析原理 | 第66-67页 |
| ·ANSYS WORKBENCH 软件模态分析功能简介 | 第67页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床模态分析步骤 | 第67-71页 |
| ·有限元模型的建立 | 第68-70页 |
| ·模态求解 | 第70-71页 |
| ·模态计算结果分析 | 第71-73页 |
| ·6PUS-UPS 并联机床模态结果分析 | 第71-73页 |
| ·结论及建议 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |