| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-13页 |
| ·引言 | 第6-8页 |
| ·自主式水下航行器的研究现状 | 第8-10页 |
| ·自主式水下航行器主要运动控制方法 | 第10-12页 |
| ·论文的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 自主式水下航行器航向角控制的数学模型简化 | 第13-23页 |
| ·坐标系及参数定义 | 第13-16页 |
| ·建立自主式水下航行器航行器航向角的数学模型 | 第16-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 有限时间控制理论 | 第23-27页 |
| ·有限时间稳定的基本概念 | 第23-24页 |
| ·常用判据 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 自主式水下航行器航向角的终端滑模控制设计 | 第27-39页 |
| ·等速趋近律及其优化 | 第28-33页 |
| ·快速终端滑模控制算法 | 第33-36页 |
| ·幂次趋近律 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 自主式水下航行器有限时间类 PID 控制算法设计 | 第39-46页 |
| ·类 PID 控制方法 | 第39-41页 |
| ·基于简化数学模型类 PID 控制算法仿真 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 总结与展望 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 致谢 | 第50页 |