| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| Extended Abstract | 第8-15页 |
| 图清单 | 第15-20页 |
| 表清单 | 第20-22页 |
| 1 绪论 | 第22-33页 |
| ·研究背景和意义 | 第22-23页 |
| ·国内外研究现状 | 第23-30页 |
| ·主要研究内容 | 第30页 |
| ·论文的组织结构 | 第30-33页 |
| 2 初始对准的基础知识 | 第33-50页 |
| ·数学基础 | 第33-37页 |
| ·导航常用坐标系 | 第37-39页 |
| ·INS 误差模型 | 第39-40页 |
| ·初始对准的基本概念及分类 | 第40-41页 |
| ·粗对准 | 第41-45页 |
| ·静基座精对准 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 3 IMU 随机误差的辨识与处理方法 | 第50-64页 |
| ·随机误差的辨识方法 | 第50-52页 |
| ·IMU 随机误差的分类 | 第52-55页 |
| ·低精度 IMU 随机误差的仿真与建模 | 第55-57页 |
| ·基于 EMD 的 IMU 信号平稳化方法 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 4 地固系下 SINS 初始对准误差模型 | 第64-103页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·大失准角 SINS 误差模型 | 第65-81页 |
| ·基于四元数的 SINS 误差模型 | 第81-87页 |
| ·基于罗德里格参数的 SINS 误差模型 | 第87-92页 |
| ·基于修正罗德里格参数的 SINS 误差模型 | 第92-97页 |
| ·四元数、罗德里格参数等的 SO（3）统一性 | 第97-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 5 GPS 辅助 SINS 动态对准的非线性滤波 | 第103-136页 |
| ·Cubature 卡尔曼滤波算法 | 第103-118页 |
| ·基于 SVD 的鲁棒 Cubature 卡尔曼滤波算法 | 第118-126页 |
| ·一种新的变约束水平的鲁棒 Cubature 卡尔曼滤波算法 | 第126-134页 |
| ·本章小结 | 第134-136页 |
| 6 GPS/SINS 紧组合初始对准算法 | 第136-157页 |
| ·GNSS/SINS 紧组合系统状态方程 | 第136-138页 |
| ·GPS/SINS 紧组合系统量测方程 | 第138-140页 |
| ·GPS/SINS 紧组合初始对准 | 第140-144页 |
| ·GPS/SINS 紧组合初始对准的鲁棒滤波算法 | 第144-156页 |
| ·本章小结 | 第156-157页 |
| 7 结论与展望 | 第157-160页 |
| ·结论 | 第157-158页 |
| ·创新点 | 第158-159页 |
| ·展望 | 第159-160页 |
| 参考文献 | 第160-173页 |
| 附录 | 第173-175页 |
| 作者简历 | 第175-178页 |
| 学位论文数据集 | 第178页 |