| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第2章 装配系统并联调姿平台的构型设计与分析 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机构型式选择 | 第17-18页 |
| ·构型机构分析 | 第18-21页 |
| ·机构运动学分析 | 第19-20页 |
| ·机构静力学分析 | 第20-21页 |
| ·机构基本参数的确定 | 第21-22页 |
| ·机构工作空间分析 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 装配系统并联调姿平台与输送工装的结构设计 | 第25-47页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·装配系统并联调姿平台结构设计 | 第26-31页 |
| ·直线运动单元的设计 | 第26-28页 |
| ·动平台设计 | 第28页 |
| ·定平台设计 | 第28-29页 |
| ·外舱板翻转机构设计 | 第29-30页 |
| ·维修分支设计 | 第30-31页 |
| ·装配系统输送工装的结构设计 | 第31-46页 |
| ·输送工装主体参数 | 第32-33页 |
| ·安全性及防倾覆性设计 | 第33-34页 |
| ·驱动部分设计 | 第34-37页 |
| ·输送工装与航天器之间的定位部分设计 | 第37-38页 |
| ·外轨道小车与内轨道小车对接部分设计 | 第38页 |
| ·零部件在小货车上的装载 | 第38-39页 |
| ·正门与侧门的伸缩导轨设计 | 第39页 |
| ·弧形齿条的选择 | 第39-40页 |
| ·外轨道小车尺寸设计 | 第40-41页 |
| ·五个工位下通过输送工装将零部件送入舱内的说明 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 装配系统虚拟样机动力学仿真与有限元分析 | 第47-75页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·装配系统并联调姿平台与输送工装虚拟样机动力学仿真分析 | 第47-64页 |
| ·装配系统并联调姿平台虚拟样机建模 | 第48-51页 |
| ·装配系统并联调姿平台动力学仿真分析 | 第51-61页 |
| ·装配系统输送工装虚拟样机建模 | 第61-62页 |
| ·装配系统输送工装动力学仿真分析 | 第62-64页 |
| ·装配系统并联调姿平台与输送工装有限元分析 | 第64-73页 |
| ·ANSYSWorkbench 有限元分析的步骤 | 第65-70页 |
| ·装配系统并联调姿平台关键零部件有限元分析 | 第70-72页 |
| ·装配系统输送工装有限元分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 装配系统摇杆测试平台的搭建与实验研究 | 第75-83页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·装配系统摇杆测试平台基本构成 | 第75-77页 |
| ·系统连接图 | 第75页 |
| ·摇杆介绍 | 第75-76页 |
| ·6-RSS 模型介绍 | 第76-77页 |
| ·6-RSS 模型自由度分析与特点介绍 | 第77-78页 |
| ·实验控制策略 | 第78页 |
| ·实验效果 | 第78-80页 |
| ·S 函数分析与建立 | 第80-82页 |
| ·s-function 的概念 | 第80页 |
| ·建立 m 文件 s-function 说明 | 第80-82页 |
| ·控制程序中用 m 文件编写的 s-function | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 附录 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |