储罐底板自动化漏磁检测装备研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外储罐底板检测研究现状 | 第11-15页 |
| ·储罐底板检测研究现状和发展趋势 | 第11-13页 |
| ·储罐底板自动化检测装备的关键技术 | 第13-15页 |
| ·论文主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 储罐底板自动化漏磁检测装备系统设计 | 第16-29页 |
| ·储罐底板自动化漏磁检测装备结构设计 | 第16-24页 |
| ·移动机构设计 | 第16-18页 |
| ·驱动装置与执行机构设计 | 第18-23页 |
| ·传动装置设计 | 第23页 |
| ·定位装置设计 | 第23-24页 |
| ·打标装置设计 | 第24页 |
| ·储罐底板自动化漏磁检测装备运动学分析 | 第24-26页 |
| ·检测装备导引方式分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 检测装备控制系统硬件设计 | 第29-47页 |
| ·检测装备硬件电路设计总体方案 | 第29-30页 |
| ·主控制器模块 | 第30-32页 |
| ·主控制器选型 | 第30页 |
| ·MC9S12XS128 微处理器简介 | 第30-32页 |
| ·电源模块 | 第32-34页 |
| ·电源模块选型 | 第32页 |
| ·电源模块电路设计 | 第32-34页 |
| ·速度检测模块 | 第34-38页 |
| ·速度检测模块传感器选型 | 第34-35页 |
| ·速度检测模块电路设计 | 第35-38页 |
| ·方向检测模块 | 第38-40页 |
| ·方向检测模块传感器选型 | 第38页 |
| ·方向检测模块电路设计 | 第38-40页 |
| ·直流电机驱动模块 | 第40-41页 |
| ·数据处理模块 | 第41-43页 |
| ·数据处理模块传感器选型 | 第41-42页 |
| ·数据处理模块电路设计 | 第42-43页 |
| ·避障模块 | 第43-44页 |
| ·避障模块传感器选型 | 第43-44页 |
| ·避障模块电路设计 | 第44页 |
| ·打标模块 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 检测装备路径规划与控制算法研究 | 第47-67页 |
| ·检测装备定位技术 | 第47-50页 |
| ·定位技术简介 | 第47-48页 |
| ·检测装备定位原理 | 第48-50页 |
| ·检测装备路径规划 | 第50-51页 |
| ·直流电机调速控制 | 第51-52页 |
| ·PWM 电机控制原理 | 第51-52页 |
| ·PWM 调速工作方式 | 第52页 |
| ·PWM 调速方法 | 第52页 |
| ·PWM 控制输出 | 第52页 |
| ·检测装备运动控制算法设计 | 第52-58页 |
| ·PID 控制算法简介 | 第53-54页 |
| ·检测装备运动系统的 PID 控制 | 第54-55页 |
| ·速度控制算法设计 | 第55-57页 |
| ·方向控制算法设计 | 第57-58页 |
| ·检测装备控制系统软件设计 | 第58-66页 |
| ·软件系统结构 | 第59-60页 |
| ·初始化模块 | 第60-62页 |
| ·运动控制模块 | 第62-63页 |
| ·漏磁信号采集模块 | 第63-64页 |
| ·激光信号处理 | 第64-65页 |
| ·避障信号处理 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 检测装备系统实验及分析 | 第67-75页 |
| ·检测装备控制系统调试 | 第67-68页 |
| ·硬件调试 | 第67-68页 |
| ·软件调试 | 第68页 |
| ·路径跟踪实验 | 第68-70页 |
| ·方向检测模块实验 | 第70-71页 |
| ·检测装备纠偏能力测试 | 第71-72页 |
| ·检测装备避障能力测试 | 第72页 |
| ·漏磁检测模块实验 | 第72-73页 |
| ·实验结论 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75-76页 |
| ·工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录：攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第82页 |
