欠驱动三连杆机器人控制策略研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景、目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·研究内容 | 第11-12页 |
| ·论文结构 | 第12-13页 |
| 第二章 欠驱动三连杆机器人动力学模型 | 第13-22页 |
| ·欠驱动三连杆机器人的物理模型 | 第13-14页 |
| ·欠驱动三连杆机器人的动力学描述 | 第14-17页 |
| ·拉格朗日程 | 第14-15页 |
| ·动力学模型 | 第15-17页 |
| ·欠驱动三连杆机器人特性 | 第17-20页 |
| ·二阶非完整性 | 第18页 |
| ·不可严密线性化特性 | 第18-19页 |
| ·不稳定平衡点出可镇定性 | 第19-20页 |
| ·运动区间的划分 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于能量的模糊控制 | 第22-34页 |
| ·基于能量的摇起控制律设计 | 第22-25页 |
| ·模糊控制器设计 | 第25-28页 |
| ·吸引区控制策略 | 第28-30页 |
| ·吸引区的近似线性化 | 第28-30页 |
| ·基于LQR的平衡控制律设计 | 第30页 |
| ·数值仿真结果 | 第30-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于能量解耦的控制策略 | 第34-44页 |
| ·摇起区间的划分 | 第35页 |
| ·摇起区控制策略 | 第35-38页 |
| ·能量解耦 | 第35-36页 |
| ·基于能量的控制律设计 | 第36-38页 |
| ·数值仿真结果 | 第38-42页 |
| ·小结 | 第42-44页 |
| 第五章 基于能量解耦与姿态调节的控制策略 | 第44-50页 |
| ·能量解耦与能量调节 | 第44-45页 |
| ·系统姿态调整 | 第45-47页 |
| ·数值仿真结果 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-50页 |
| 第六章 结论与展望 | 第50-52页 |
| ·结论 | 第50-51页 |
| ·展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第58页 |
