钢丝网架焊接机械手的运动轨迹规划及运动学分析研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和来源 | 第10-12页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·相关领域的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文主要工作和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 焊接机械手的总体方案设计 | 第16-25页 |
| ·方案要求 | 第16-17页 |
| ·机械结构装置设计 | 第17-21页 |
| ·机构选型 | 第17-18页 |
| ·自由度的确定 | 第18-19页 |
| ·机座设计 | 第19页 |
| ·肩关节与肘关节设计 | 第19-20页 |
| ·腕关节设计 | 第20-21页 |
| ·传动机构设计与驱动方式选择 | 第21-23页 |
| ·传动机构的设计 | 第21-22页 |
| ·驱动方式的选择 | 第22-23页 |
| ·整体结构图 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 焊接机械手的运动学分析 | 第25-35页 |
| ·D-H法建立坐标系 | 第25-27页 |
| ·D-H方法 | 第25-26页 |
| ·D-H法建立连杆坐标系 | 第26-27页 |
| ·运动学正解 | 第27-30页 |
| ·运动学逆解 | 第30-34页 |
| ·求解θ_i | 第31-33页 |
| ·运动学逆解的验证 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 工作空间分析与机械手主尺寸优化 | 第35-46页 |
| ·工作空间概述 | 第35页 |
| ·焊接作业的空间 | 第35-37页 |
| ·工作空间的正问题 | 第37-39页 |
| ·主尺寸优化设计 | 第39-45页 |
| ·目标函数 | 第39-40页 |
| ·约束条件 | 第40-43页 |
| ·Matlab程序的编写 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 焊接机械手的轨迹规划 | 第46-57页 |
| ·轨迹规划 | 第46页 |
| ·工作路径规划 | 第46-52页 |
| ·运动路径 | 第47-49页 |
| ·运动轨迹时间分段 | 第49页 |
| ·焊点处的转角值 | 第49页 |
| ·三次多项式曲线的应用 | 第49-52页 |
| ·轨迹方程的建立 | 第52-56页 |
| ·最短时间轨迹规划 | 第52-54页 |
| ·分段的轨迹函数 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 焊接机械手的动力学分析 | 第57-63页 |
| ·多刚体动力学 | 第57-58页 |
| ·动力学分析 | 第58-62页 |
| ·连杆上的速度 | 第58-59页 |
| ·连杆的伪惯量矩 | 第59-61页 |
| ·机械手连杆的拉格朗日函数 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第7章 ADMAS仿真 | 第63-79页 |
| ·建立模型 | 第64页 |
| ·添加约束和驱动 | 第64-66页 |
| ·焊枪的轨迹验证 | 第66-68页 |
| ·运动学分析 | 第68-74页 |
| ·各关节的转角仿真 | 第68-69页 |
| ·各关节的角速度仿真 | 第69-71页 |
| ·焊枪速度的仿真 | 第71-73页 |
| ·焊枪加速度的仿真 | 第73-74页 |
| ·动力学分析 | 第74-78页 |
| ·各关节驱动的扭矩仿真 | 第75-76页 |
| ·各连杆的动能仿真 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第8章 总结与展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-89页 |
