视觉导航在星际着陆任务中的应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·深空探测着陆任务概述 | 第10-11页 |
| ·视觉导航算法的研究现状 | 第11-13页 |
| ·视觉特征的分类 | 第13-14页 |
| ·视觉导航算法存在的困难 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 利用已知位置特征的导航方法 | 第17-34页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·导航动力学模型的建立 | 第17-21页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第17-18页 |
| ·导航测量模型 | 第18-20页 |
| ·探测器的动力学模型 | 第20-21页 |
| ·导航滤波器设计 | 第21-26页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器简介 | 第21-22页 |
| ·系统的状态方程 | 第22-24页 |
| ·导航测量方程 | 第24-25页 |
| ·时间更新方程 | 第25-26页 |
| ·数学仿真分析 | 第26-33页 |
| ·仿真结果与分析 | 第27-29页 |
| ·导航性能分析 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 利用机会特征的导航方法 | 第34-43页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·测量模型的建立 | 第34-37页 |
| ·导航滤波器设计 | 第37-39页 |
| ·滤波器测量更新 | 第37-38页 |
| ·滤波器性能分析 | 第38-39页 |
| ·数学仿真分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于矢量测量的最终着陆段导航 | 第43-52页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·相对导航方案设计 | 第43-46页 |
| ·数学仿真分析 | 第46-51页 |
| ·仿真结果与分析 | 第46-47页 |
| ·导航性能分析 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
