基于电动舵机的姿态测量控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景及选题意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·弹道修正研究现状 | 第11-12页 |
| ·姿态探测研究现状 | 第12-15页 |
| ·舵机控制系统研究现状和发展趋势 | 第15-17页 |
| ·课题的主要研究内容及论文结构 | 第17-20页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·论文结构安排 | 第19-20页 |
| 2 电动舵机姿态测量控制系统方案设计 | 第20-25页 |
| ·制导控制系统介绍 | 第20-21页 |
| ·系统的组成和工作原理 | 第21-23页 |
| ·功能分析及其核心器件选型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 姿态测量方法研究 | 第25-37页 |
| ·坐标系选取 | 第25-26页 |
| ·利用地磁信息的姿态测量 | 第26-31页 |
| ·地磁场基本理论 | 第26-28页 |
| ·地磁传感器 | 第28-29页 |
| ·地磁信息解算姿态角原理 | 第29-30页 |
| ·误差分析及动态椭圆校正 | 第30-31页 |
| ·MEMS 陀螺仪的姿态解算 | 第31-36页 |
| ·PA-IMU 型 MEMES 陀螺仪 | 第31-32页 |
| ·捷联惯导姿态角解算算法研究 | 第32-33页 |
| ·旋转矢量姿态算法 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 姿态测量系统的实现 | 第37-49页 |
| ·硬件电路设计 | 第37-42页 |
| ·DSP 基本系统设计 | 第37页 |
| ·系统电源电路设计 | 第37-38页 |
| ·地磁数据采集模块电路设计 | 第38-39页 |
| ·外设 A/D 的 SPI 接口设计 | 第39页 |
| ·通信接口 SCI 接口设计 | 第39-40页 |
| ·数据读写模块 MCBSP 接口设计 | 第40-41页 |
| ·系统扩展通信接口 CAN 设计 | 第41-42页 |
| ·系统软件设计 | 第42-47页 |
| ·系统初始化及其串行通信模块程序设计 | 第42-43页 |
| ·系统时钟配置 | 第43页 |
| ·数据采集程序设计 | 第43-44页 |
| ·信号滤波程序设计 | 第44-45页 |
| ·数据存储模块读写程序设计 | 第45-46页 |
| ·系统的时序分配及其实时性分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 5 电动舵机系统设计和仿真 | 第49-67页 |
| ·电动舵机系统的设计 | 第49-53页 |
| ·舵机系统的组成和工作原理 | 第49-50页 |
| ·舵机系统各组成部件的功能分析 | 第50-51页 |
| ·舵机系统的硬件设计 | 第51-53页 |
| ·舵机系统传递函数模型建立 | 第53-59页 |
| ·直流无刷电机模型的建立 | 第53-54页 |
| ·PWM 功率放大模块 | 第54-55页 |
| ·电流保护措施模块 | 第55-56页 |
| ·减速器模块 | 第56-57页 |
| ·反馈电位器模块 | 第57-58页 |
| ·非线性环节介绍 | 第58-59页 |
| ·舵机系统控制算法分析 | 第59-60页 |
| ·舵机系统 Simulink 模型建立和仿真 | 第60-65页 |
| ·无校正的舵机控制系统仿真 | 第60-62页 |
| ·PID 校正的舵机系统仿真 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 6 半实物仿真及靶场试验研究 | 第67-78页 |
| ·试验方案设计 | 第67-69页 |
| ·半实物仿真试验方案设计 | 第67-68页 |
| ·靶场飞行试验方案设计 | 第68-69页 |
| ·MEMS 陀螺仪姿态解算试验 | 第69-72页 |
| ·单轴姿态解算试验 | 第69-71页 |
| ·三轴姿态解算试验 | 第71-72页 |
| ·地磁解算滚转姿态半实物仿真 | 第72-74页 |
| ·靶场飞行试验地磁信号分析 | 第74-77页 |
| ·飞行数据记录仪数据分析 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 7 总结和展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士期间发表的相关论文 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
