微型抗高过载姿态记录仪的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-25页 |
| ·课题研究背景、目的及意义 | 第12-14页 |
| ·国内外发展现状 | 第14-24页 |
| ·惯性导航技术发展概况 | 第14-16页 |
| ·惯性器件发展概况 | 第16-21页 |
| ·组合导航系统发展现状 | 第21-24页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第24-25页 |
| 2 导航姿态测试的基本理论与方法 | 第25-39页 |
| ·导航常用坐标系 | 第25-26页 |
| ·捷联矩阵与姿态角 | 第26-28页 |
| ·系统的姿态更新算法 | 第28-32页 |
| ·地磁场基本理论 | 第32-35页 |
| ·地磁场特点 | 第32-33页 |
| ·地磁场要素 | 第33-35页 |
| ·传感器选型 | 第35-38页 |
| ·MEMS 陀螺测姿原理及选型 | 第35-36页 |
| ·磁传感器原理及选型 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 3 基于地磁、陀螺的姿态解算算法 | 第39-54页 |
| ·陀螺传感器数学模型及解算算法 | 第39-41页 |
| ·磁阻传感器探姿模型分析 | 第41-42页 |
| ·卡尔曼滤波算法原理 | 第42-45页 |
| ·基于地磁/MEMS 陀螺的卡尔曼滤波算法 | 第45-46页 |
| ·传感器输出信号的误差模型 | 第46-47页 |
| ·陀螺仪输出信号误差模型 | 第46页 |
| ·地磁传感器输出信号误差模型 | 第46-47页 |
| ·算法仿真与结果分析 | 第47-53页 |
| ·仿真条件设定 | 第47-48页 |
| ·仿真结果与分析 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 4 姿态存储测试系统设计 | 第54-73页 |
| ·系统的设计原则 | 第54-55页 |
| ·测试系统设计方案 | 第55-58页 |
| ·系统硬件总体设计 | 第55-56页 |
| ·软件总体设计 | 第56-58页 |
| ·系统的状态设计 | 第58页 |
| ·微控制器的选择 | 第58-60页 |
| ·时间复杂度分析 | 第59页 |
| ·空间复杂度分析 | 第59-60页 |
| ·硬件功能模块设计 | 第60-69页 |
| ·电源模块设计 | 第60-62页 |
| ·信号调理电路 | 第62-64页 |
| ·数据采集模块 | 第64-65页 |
| ·存储模块设计 | 第65-68页 |
| ·接口电路 | 第68-69页 |
| ·系统抗干扰设计 | 第69页 |
| ·测试系统抗高过载设计 | 第69-72页 |
| ·灌封与缓冲措施 | 第69-70页 |
| ·传感器抗高冲击试验 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 5 姿态测试系统转台实验 | 第73-81页 |
| ·实验方案 | 第73-74页 |
| ·转台模拟实验及结果分析 | 第74-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-84页 |
| ·全文总结 | 第81-82页 |
| ·创新点归纳 | 第82页 |
| ·课题展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
