机电式双轴实时稳定平台伺服控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题研究背景及其意义 | 第7-8页 |
| ·国内外稳定平台发展概况 | 第8页 |
| ·稳定平台相关技术概述 | 第8-14页 |
| ·伺服系统概述 | 第8-9页 |
| ·传感器数据处理 | 第9-12页 |
| ·PID控制 | 第12-14页 |
| ·论文的项目背景及主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 机电式双轴实时稳定平台设计与建模 | 第16-28页 |
| ·稳定平台结构类型及概述 | 第16-17页 |
| ·系统总体结构及工作原理介绍 | 第17-18页 |
| ·实时稳定平台主要技术指标 | 第18-19页 |
| ·主要硬件选择 | 第19-27页 |
| ·伺服电机选型 | 第19-22页 |
| ·旋转变压器 | 第22页 |
| ·驱动器 | 第22-23页 |
| ·主控芯片TMS320F2812DSP | 第23页 |
| ·陀螺仪 | 第23-25页 |
| ·接近传感器 | 第25-26页 |
| ·RS232-485转换器 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 实时稳定控制技术研究 | 第28-39页 |
| ·稳定平台摇摆速度与电机转速的非线性关系 | 第28-30页 |
| ·传感器数据滤波算法 | 第30-33页 |
| ·角度位置式PID控制算法 | 第33-35页 |
| ·速度跟踪与位置补偿 | 第35-36页 |
| ·调平过程中的消隙抑振处理 | 第36-38页 |
| ·调平过程中振动产生的原因分析 | 第36-37页 |
| ·软件抑振方法 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 机电式实时稳定平台控制系统软硬件设计 | 第39-61页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第39-46页 |
| ·DSP最小系统 | 第39-41页 |
| ·运动控制模块 | 第41-43页 |
| ·通信模块 | 第43-44页 |
| ·SD卡读写模块 | 第44-45页 |
| ·电源箱与控制箱 | 第45-46页 |
| ·控制系统软件设计 | 第46-60页 |
| ·系统软件工作原理 | 第46页 |
| ·系统软件总体组成 | 第46-47页 |
| ·主程序设计 | 第47-50页 |
| ·各功能模块程序介绍 | 第50-60页 |
| ·运动控制模块设计 | 第50-55页 |
| ·数据处理模块设计 | 第55页 |
| ·SD卡存储模块设计 | 第55-59页 |
| ·通信模块设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 系统调试与结果 | 第61-68页 |
| ·实时稳定平台结构及控制系统实物图 | 第61-64页 |
| ·DSP控制系统主要功能调试结果 | 第64-67页 |
| ·PWM脉冲功能调试 | 第64页 |
| ·串口通信功能调试 | 第64-66页 |
| ·SD卡功能调试 | 第66-67页 |
| ·稳定平台调平动态精度调试与分析 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
