轮足组合越障全位置自主焊接机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-24页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-12页 |
| ·移动全位置焊接机器人焊接技术研究进展 | 第12-20页 |
| ·移动焊接机器人机器人方面的研究 | 第13-15页 |
| ·爬壁机器人焊接技术研究状况 | 第15-20页 |
| ·智能化弧焊机器人软件控制技术及其应用 | 第20-22页 |
| ·研究课题来源及主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 焊接机器人硬件系统及通讯设计 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·越障全位置自主焊接机器人介绍 | 第24-27页 |
| ·系统硬件接口通讯 | 第27-37页 |
| ·工业通讯 CAN 接口 | 第27-31页 |
| ·RS-232 串口通讯 | 第31-32页 |
| ·RJ45 以太网端口通讯 | 第32-35页 |
| ·数据采集卡 PCI 通讯 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 机器人系统多线程控制系统设计 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·并行控制与多线程 | 第38-40页 |
| ·多线程程序设计在 MFC 中的实现 | 第40-46页 |
| ·MFC 对多线程编程的支持 | 第40-42页 |
| ·线程间通信 | 第42-45页 |
| ·线程间同步 | 第45-46页 |
| ·焊接机器人控制软件的多线程实现 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 控制软件面向对象设计架构 | 第50-63页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·面向对象程序设计 | 第50-52页 |
| ·机器人控制软件的面向对象实现 | 第52-53页 |
| ·机器人控制软件的运行实现 | 第53-62页 |
| ·机器人本体控制 | 第54-56页 |
| ·宏观相机控制 | 第56-58页 |
| ·焊接相机控制 | 第58-60页 |
| ·焊接电源控制 | 第60-61页 |
| ·机器人自动综合控制 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 机器人系统搭建及试验测试 | 第63-79页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·机器人软硬件系统及测试环境搭建 | 第63-70页 |
| ·机器人硬件系统 | 第63-68页 |
| ·机器人软件系统 | 第68-69页 |
| ·实验环境 | 第69-70页 |
| ·机器人性能实验和焊接实验 | 第70-73页 |
| ·越障及全位置移动实验 | 第73-75页 |
| ·边越障边焊接综合实验 | 第75-77页 |
| ·现场环境测试 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第85-87页 |
