考虑刚柔耦合效应的柔性多体系统碰撞动力学研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 1 绪论 | 第13-28页 |
| ·工程背景和研究意义 | 第13-15页 |
| ·柔性多体系统动力学研究现状 | 第15-18页 |
| ·多体系统动力学的发展历程 | 第15-18页 |
| ·当前研究趋势 | 第18页 |
| ·柔性多体系统碰撞动力学建模方法研究进展 | 第18-23页 |
| ·冲量-动量法 | 第19-20页 |
| ·连续接触力法 | 第20-22页 |
| ·接触约束法 | 第22-23页 |
| ·柔性多体系统碰撞问题的一些其它研究热点 | 第23-25页 |
| ·斜碰撞及摩擦问题 | 第23-24页 |
| ·数值算法问题 | 第24-25页 |
| ·碰撞问题的实验研究 | 第25页 |
| ·本文的研究目标及内容安排 | 第25-28页 |
| 2 作大范围运动柔性梁刚柔耦合碰撞动力学建模 | 第28-46页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·系统刚柔耦合动力学方程 | 第28-34页 |
| ·力学模型 | 第29-30页 |
| ·刚柔耦合动力学建模方法 | 第30-31页 |
| ·系统的动力学方程 | 第31-34页 |
| ·冲量-动量法碰撞动力学求解 | 第34-36页 |
| ·冲量-动量法求解柔性体的碰撞问题 | 第34-35页 |
| ·系统的碰撞动力学求解方程 | 第35-36页 |
| ·连续接触力法碰撞动力学求解 | 第36-41页 |
| ·非线性弹簧阻尼模型 | 第37-38页 |
| ·弹塑性接触模型 | 第38-40页 |
| ·系统的刚柔耦合碰撞动力学方程 | 第40-41页 |
| ·接触约束法碰撞动力学求解 | 第41-45页 |
| ·碰撞初始条件的确定 | 第42-43页 |
| ·系统的刚柔耦合碰撞动力学方程 | 第43-44页 |
| ·具体求解方法 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 3 作大范围运动柔性梁碰撞动力学仿真 | 第46-76页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·碰撞动力学方程的程序求解流程 | 第46-50页 |
| ·传统动力学模型与刚柔耦合模型的对比 | 第50-52页 |
| ·冲量-动量法碰撞动力学仿真 | 第52-56页 |
| ·重力作用下自由下落的碰撞仿真 | 第53-54页 |
| ·大范围运动为高速时的碰撞仿真 | 第54-56页 |
| ·连续接触力法碰撞动力学仿真 | 第56-63页 |
| ·非线性弹簧阻尼模型 | 第56-58页 |
| ·碰撞导致的变形传播的波动特性 | 第58-60页 |
| ·弹塑性接触模型 | 第60-61页 |
| ·两种接触模型的结果对比 | 第61-63页 |
| ·接触约束法碰撞动力学仿真 | 第63-68页 |
| ·重力作用下自由下落的碰撞仿真 | 第63-66页 |
| ·碰撞初始条件对结果的影响 | 第66-67页 |
| ·违约修正对结果的影响 | 第67-68页 |
| ·不同碰撞求解方法的结果对比 | 第68-70页 |
| ·仿真算例说明 | 第68页 |
| ·仿真结果对比 | 第68-69页 |
| ·计算效率对比 | 第69-70页 |
| ·与文献及实验结果的对比 | 第70-74页 |
| ·与文献结果的对比 | 第70-72页 |
| ·与实验结果的对比 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 4 多杆柔性多体系统刚柔耦合碰撞动力学研究 | 第76-112页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·柔性多体系统刚柔耦合动力学建模理论 | 第76-88页 |
| ·系统的力学模型 | 第77-78页 |
| ·变形和运动描述 | 第78-79页 |
| ·齐次变换矩阵计算 | 第79-81页 |
| ·系统的动能 | 第81-83页 |
| ·系统的势能 | 第83-84页 |
| ·刚柔耦合动力学方程 | 第84-88页 |
| ·碰撞动力学求解方法 | 第88-93页 |
| ·冲量-动量法 | 第88-90页 |
| ·连续接触力法 | 第90-91页 |
| ·接触约束法 | 第91-93页 |
| ·单杆系统碰撞动力学仿真 | 第93-99页 |
| ·无碰撞情况下仿真结果对比 | 第94-96页 |
| ·冲量-动量法仿真结果 | 第96-97页 |
| ·连续接触力法仿真结果 | 第97-98页 |
| ·接触约束法仿真结果 | 第98-99页 |
| ·双杆系统碰撞动力学仿真 | 第99-105页 |
| ·无碰撞情况下仿真结果 | 第100-101页 |
| ·冲量-动量法仿真结果 | 第101-102页 |
| ·连续接触力法仿真结果 | 第102-104页 |
| ·接触约束法仿真结果 | 第104-105页 |
| ·空间三杆系统碰撞动力学仿真 | 第105-111页 |
| ·无碰撞情况下仿真结果 | 第106-107页 |
| ·冲量-动量法仿真结果 | 第107-108页 |
| ·连续接触力法仿真结果 | 第108-110页 |
| ·接触约束法仿真结果 | 第110-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 5 柔性多体系统碰撞问题的分区处理方法 | 第112-129页 |
| ·引言 | 第112页 |
| ·分区处理方法及系统动力学方程 | 第112-116页 |
| ·分区处理方法 | 第113-114页 |
| ·系统无碰撞时的刚柔耦合动力学方程 | 第114-116页 |
| ·碰撞初始条件的确定方法 | 第116-119页 |
| ·局部冲量法 | 第116-118页 |
| ·碰撞初始条件 | 第118-119页 |
| ·碰撞动力学求解方法 | 第119-122页 |
| ·铰约束和接触约束的处理 | 第119-121页 |
| ·碰撞动力学方程 | 第121-122页 |
| ·具体求解过程 | 第122页 |
| ·动力学仿真算例 | 第122-128页 |
| ·无碰撞情况下仿真 | 第123-124页 |
| ·单杆系统碰撞动力学仿真 | 第124-126页 |
| ·折杆系统碰撞动力学仿真 | 第126-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 6 全文总结 | 第129-132页 |
| ·主要工作总结 | 第129-130页 |
| ·本文主要创新点 | 第130页 |
| ·展望 | 第130-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-143页 |
| 附录 | 第143页 |
