两轮自平衡小车的控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·两轮自平衡小车研究的意义 | 第7-8页 |
| ·两轮自平衡小车的研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内外研究分析总结 | 第11页 |
| ·论文的主要工作和论文结构 | 第11-13页 |
| 第二章 现有控制方法介绍 | 第13-23页 |
| ·PID控制理论 | 第13-14页 |
| ·最优控制理论 | 第14-17页 |
| ·状态反馈 | 第14-15页 |
| ·极点配置 | 第15页 |
| ·最优控制 | 第15-17页 |
| ·变结构控制理论 | 第17-21页 |
| ·变结构控制的研究意义 | 第17-18页 |
| ·变结构控制系统 | 第18-20页 |
| ·变结构控制系统的模型 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 两轮自平衡小车的控制系统设计 | 第23-35页 |
| ·两轮自平衡小车的基本原理 | 第23页 |
| ·两轮自平衡小车系统结构介绍 | 第23-24页 |
| ·两轮自平衡小车系统的硬件设计 | 第24-30页 |
| ·控制系统 | 第24-25页 |
| ·嵌入式控制芯片 | 第25-28页 |
| ·电机驱动 | 第28-29页 |
| ·传感器单元 | 第29-30页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第30-34页 |
| ·两轮自平衡小车软件部分的主要功能 | 第31页 |
| ·两轮自平衡小车软件系统的工作流程 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 两轮自平衡小车的系统分析 | 第35-51页 |
| ·建立数学模型 | 第35-47页 |
| ·小车运动学分析 | 第35-36页 |
| ·小车动力学建模 | 第36-42页 |
| ·最大可控角的分析 | 第42-43页 |
| ·非线性模型的线性化 | 第43-47页 |
| ·小车的系统分析 | 第47-50页 |
| ·开环系统的稳定性 | 第47-49页 |
| ·系统的能控性分析 | 第49-50页 |
| ·系统的能观性分析 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 两轮自平衡小车控制器的设计与对比 | 第51-73页 |
| ·利用简单模型进行可行性分析 | 第51-57页 |
| ·PID控制仿真 | 第51-55页 |
| ·LQR控制仿真 | 第55-57页 |
| ·变结构控制器的设计 | 第57-62页 |
| ·变结构控制器设计的一般步骤 | 第57-58页 |
| ·基于指数趋近律的变结构控制器的设计 | 第58-60页 |
| ·系统外部扰动对变结构控制器的影响 | 第60-62页 |
| ·线性二次型最优控制器的设计 | 第62-71页 |
| ·系统最优控制反馈阵的设计 | 第63-68页 |
| ·线性二次型最优控制器的设计 | 第68-70页 |
| ·系统外部扰动对最优控制的影响 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
