| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·机器人的概述 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国外机器人发展以及研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内机器人发展及研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人轨迹规划算法的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文研究的目的和内容 | 第13-16页 |
| ·本文研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文研究的内容和工作 | 第14-16页 |
| 第二章 四自由度串联机械手运动学分析 | 第16-30页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·数学基础 | 第16-22页 |
| ·位姿描述 | 第17-18页 |
| ·齐次坐标变换 | 第18-20页 |
| ·D-H 表示法以及机械手的连杆坐标系的表示法 | 第20-22页 |
| ·四自由度串联模块机械手运动学正解 | 第22-25页 |
| ·四自由度串联机械手运动学逆解 | 第25-27页 |
| ·四自由度串联机械手运动学正逆解软件编程 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 四自由度串联机械手轨迹规划 | 第30-38页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·轨迹规划应该考虑的问题 | 第30-33页 |
| ·写字过程中有无障碍 | 第30-31页 |
| ·轨迹规划涉及到的内容 | 第31页 |
| ·确定作业环境 | 第31-32页 |
| ·工作空间 | 第32-33页 |
| ·两种空间作业情况的描述 | 第33页 |
| ·轨迹规划步骤 | 第33页 |
| ·三次多项式插值算法 | 第33-34页 |
| ·三次样条插值算法 | 第34-36页 |
| ·两种算法的结合使用 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 四自由度串联机械手轨迹规划的软件设计 | 第38-45页 |
| ·概述 | 第38页 |
| ·Visual C++语言概述 | 第38页 |
| ·数学模型的建立和编程步骤 | 第38-41页 |
| ·数学建模 | 第38-39页 |
| ·编程步骤 | 第39-40页 |
| ·软件流程图 | 第40-41页 |
| ·界面及程序设计 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 AS-M Robot 机器人实验系统及实验验证 | 第45-54页 |
| ·AS-M Robot 机器人介绍 | 第45-49页 |
| ·AS-M Robot 机器人结构 | 第45-46页 |
| ·AS-M Robot 模块机器人整机指标参数 | 第46-47页 |
| ·AS-M Robot 的控制系统结构 | 第47-48页 |
| ·AS-M Robot 的上位机控制实现 | 第48-49页 |
| ·AS-M Robot 的具体操作以及注意事项 | 第49-50页 |
| ·AS-M Robot 操作的注意事项 | 第49-50页 |
| ·AS-M Robot 的操作流程 | 第50页 |
| ·轨迹规划算法的实验验证 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·本文取得结果 | 第54-55页 |
| ·存在的问题以及展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |