小型无人直升机非线性控制律设计与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·研究意义和目的 | 第11-13页 |
| ·无人直升机研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| ·研究现状 | 第13-16页 |
| ·发展趋势 | 第16页 |
| ·本文研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 无人直升机飞行动力学建模 | 第18-29页 |
| ·第二类拉格朗日方程 | 第18-21页 |
| ·模型直升机飞行动力学建模 | 第21-26页 |
| ·模型直升机能量分析 | 第21-23页 |
| ·模型直升机受力分析 | 第23-25页 |
| ·模型直升机飞行动力学模型 | 第25-26页 |
| ·动力学模型开环特性分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 动力学模型线性化与控制律设计仿真 | 第29-36页 |
| ·动力学非线性模型线性化 | 第29-32页 |
| ·小扰动线性化模型 | 第29-30页 |
| ·线性模型和非线性模型对比分析 | 第30-32页 |
| ·线性模型 PID 控制律设计与仿真 | 第32-35页 |
| ·PID 控制律设计概述 | 第32-33页 |
| ·线性模型 PID 控制律设计 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 非线性模型控制律设计与仿真 | 第36-48页 |
| ·Backstepping 控制律算法 | 第36-41页 |
| ·Lyapunov 稳定性 | 第36-38页 |
| ·Backstepping 递归设计方法 | 第38-41页 |
| ·Backstepping 控制律设计与仿真 | 第41-44页 |
| ·非线性控制律零动态设计 | 第44-47页 |
| ·零动态设计原理与方法 | 第44页 |
| ·受控对象模型零动态设计 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 非线性控制系统实时仿真验证 | 第48-59页 |
| ·dSPACE 实时仿真系统 | 第48-51页 |
| ·dSPACE 软硬件组成 | 第48页 |
| ·dSPACE 功能特点 | 第48-49页 |
| ·基于dSPACE 的控制系统开发步骤 | 第49页 |
| ·dSPACE 应用实例 | 第49-51页 |
| ·实时仿真环境构建 | 第51-56页 |
| ·控制系统快速原型 | 第51页 |
| ·I/O 接口配置 | 第51-54页 |
| ·控制器模型下载 | 第54-56页 |
| ·实时仿真科目验证 | 第56-58页 |
| ·控制器参数在线调节 | 第56-57页 |
| ·指令信号在线调节 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·工作总结 | 第59-60页 |
| ·工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65页 |
