| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·实时控制器研究和发展现状 | 第13-19页 |
| ·传统实时控制器研究与发展趋势 | 第13-15页 |
| ·基于快速原型的实时控制器研究现状 | 第15-17页 |
| ·控制学科教学实验平台的发展现状 | 第17-19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 网络化嵌入式实时控制器的总体设计 | 第20-26页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·网络化嵌入式实时控制器系统的总体架构设计 | 第20-21页 |
| ·快速原型实验系统总体架构分析 | 第20-21页 |
| ·网络化嵌入式实时控制器总体结构设计 | 第21页 |
| ·硬件系统的架构设计 | 第21-23页 |
| ·硬件系统功能设计 | 第22页 |
| ·硬件系统结构设计 | 第22-23页 |
| ·软件系统的架构设计 | 第23-24页 |
| ·软件系统功能设计 | 第23页 |
| ·软件系统结构设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 远网络化嵌入式实时控制器硬件系统的设计与开发 | 第26-54页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·ARM主控板的设计与开发 | 第26-32页 |
| ·ARM主控板设计 | 第26-29页 |
| ·ARM主控板开发 | 第29-32页 |
| ·DSP数据采集板的设计与开发 | 第32-46页 |
| ·DSP数据采集板设计 | 第32-39页 |
| ·DSP数据采集板开发 | 第39-46页 |
| ·ARM与DSP通信接口的设计与开发 | 第46-47页 |
| ·电机驱动器的设计与开发 | 第47-52页 |
| ·电机驱动器设计 | 第47-49页 |
| ·电机驱动器开发 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 网络化嵌入式实时控制器软件系统的设计与开发 | 第54-76页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·嵌入式RTAI-Linux的实现 | 第54-62页 |
| ·嵌入式实时操作系统的分析与选型 | 第54-56页 |
| ·RTAI-Linux系统在AT91SAM9263上的实现 | 第56-60页 |
| ·RTAI实时代码自动生成功能的实现 | 第60-62页 |
| ·主机与控制器实时交互系统的实现 | 第62-65页 |
| ·实时交互系统分析 | 第62-64页 |
| ·RTAIxml移植与安装 | 第64-65页 |
| ·DSP底层软件设计与开发 | 第65-70页 |
| ·DSP底层软件设计 | 第65-66页 |
| ·DSP底层软件开发 | 第66-70页 |
| ·主程序开发 | 第66-67页 |
| ·初始化子程序模块开发 | 第67-69页 |
| 1. 时钟寄存器初始化 | 第67页 |
| 2. GPIO初始化 | 第67-68页 |
| 3. EVENT-A/B初始化 | 第68页 |
| 4. AD模块初始化 | 第68页 |
| 5. 外部QEP初试化 | 第68页 |
| 6. 系统中断初始化 | 第68-69页 |
| ·AD模块程序开发 | 第69页 |
| ·QEP模块程序开发 | 第69-70页 |
| ·SPI通信程序设计与开发 | 第70-75页 |
| ·SPI通信程序设计 | 第70-71页 |
| ·SPI通信程序开发 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 网络化嵌入式实时控制器的实验验证 | 第76-84页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·实验设计 | 第76页 |
| ·控制器实时性验证实验 | 第76-77页 |
| ·快速原型实验 | 第77-81页 |
| ·实验过程 | 第77-81页 |
| ·实验结果分析 | 第81页 |
| ·数据采集实验 | 第81-82页 |
| ·模拟信号采集 | 第81-82页 |
| ·正交脉冲信号采集 | 第82页 |
| ·直流电机驱动实验 | 第82-83页 |
| ·快速原型控制器特性对比 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 结论与展望 | 第84-86页 |
| ·工作总结 | 第84-85页 |
| ·以后研究工作展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第92页 |
