车载自主导航系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·惯性导航 | 第12-16页 |
| ·惯性导航的分类 | 第12-14页 |
| ·惯性导航的研究背景 | 第14-16页 |
| ·车载自主导航 | 第16-20页 |
| ·组合导航 | 第17-19页 |
| ·汽车状态估计技术 | 第19-20页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 捷联惯性导航算法 | 第22-58页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·坐标系及坐标转换 | 第23-29页 |
| ·导航中的各种坐标系 | 第23-24页 |
| ·地球模型 | 第24-25页 |
| ·坐标变换 | 第25-29页 |
| ·捷联惯性导航算法推导 | 第29-42页 |
| ·姿态变量微分方程 | 第30-31页 |
| ·姿态更新算法 | 第31-35页 |
| ·速度更新算法 | 第35-38页 |
| ·位置更新算法 | 第38-42页 |
| ·轨迹生成 | 第42-47页 |
| ·8字轨迹 | 第43-46页 |
| ·CarSim轨迹 | 第46-47页 |
| ·捷联算法测试 | 第47-57页 |
| ·8字轨迹算法测试 | 第48-52页 |
| ·CarSim轨迹中的算法测试 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 汽车状态估计 | 第58-76页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·四轮三自由度模型 | 第58-61页 |
| ·轮胎模型 | 第61页 |
| ·模型验证 | 第61-65页 |
| ·轮胎模型验证 | 第62-64页 |
| ·车辆模型验证 | 第64-65页 |
| ·汽车状态估计 | 第65-73页 |
| ·EKF滤波 | 第65-69页 |
| ·UKF滤波 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-76页 |
| 第4章 车载组合导航 | 第76-96页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·捷联惯导误差模型 | 第77-85页 |
| ·捷联惯导误差方程 | 第77-80页 |
| ·捷联惯性导航误差分析 | 第80-85页 |
| ·DR航位推算导航误差方程 | 第85-87页 |
| ·车辆动态模型误差方程 | 第87-88页 |
| ·车载组合导航系统 | 第88-95页 |
| ·INS-DR导航 | 第88-91页 |
| ·动态模型辅助INS导航 | 第91-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 总结与展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第104-105页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第105页 |
