| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·并联机构在微动机器人中的应用 | 第9-14页 |
| ·国外并联微动机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内并联微动机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·并联微动机器人的应用 | 第14-15页 |
| ·并联微动机器人研究中存在的问题 | 第15-16页 |
| ·本课题主要研究意义和研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 新型6-RSS并联微动机器人运动分析 | 第17-36页 |
| ·新型6-RSS并联机构描述 | 第17-18页 |
| ·新型6-RSS并联机构三维建模及模拟实验 | 第18-23页 |
| ·新型6-RS并联机构三维模型的建立 | 第18页 |
| ·新型6-RSS并联机构原理的正确性检验 | 第18-19页 |
| ·新型6-RSS并联机构的模拟实验 | 第19-23页 |
| ·新型 6-RSS并联机构的特点 | 第23页 |
| ·基于新型6-RSS并联机构的机器人位置分析 | 第23-32页 |
| ·齐次坐标变换矩阵 | 第24-25页 |
| ·坐标系的建立 | 第25-26页 |
| ·机构微位移正反解方程 | 第26-29页 |
| ·微位移传递性能分析 | 第29-32页 |
| ·运动学传递性能指标 | 第32-35页 |
| ·速度传递性能分析 | 第32-34页 |
| ·加速度传递性能分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 新型6-RSS并联微动机器人的设计 | 第36-56页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·微动机器人的设计要求 | 第36-37页 |
| ·微动机器人材料的选用 | 第37页 |
| ·压电陶瓷驱动器的介绍与选型 | 第37-38页 |
| ·支路的设计 | 第38-54页 |
| ·柔性铰链的介绍 | 第38-39页 |
| ·柔性移动副的设计 | 第39-44页 |
| ·柔性转动副的设计 | 第44-48页 |
| ·柔性球铰的设计 | 第48-52页 |
| ·支路的结构设计 | 第52-54页 |
| ·微动机器人的整体设计 | 第54-55页 |
| ·动平台的设计 | 第54-55页 |
| ·定平台及微动机器人的整体设计 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 新型6-RSS并联微动机器人有限元分析 | 第56-65页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·静力学性能分析 | 第56-60页 |
| ·力Jacobian矩阵 | 第56-57页 |
| ·力学传递性能分析 | 第57-60页 |
| ·微动机器人的有限元分析 | 第60-64页 |
| ·微动机器人有限元模型建立 | 第60-61页 |
| ·微动机器人运动的有限元分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 新型6-RSS并联微动机器人本体的加工工艺 | 第65-78页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·微动机器人本体的铣削及孔加工工序 | 第65-67页 |
| ·微动机器人本体的数控线切割及锉削工序 | 第67-77页 |
| ·数控线切割简介 | 第67-68页 |
| ·微动机器人本体的线切割工艺过程设计 | 第68-69页 |
| ·线切割专用夹具设计 | 第69-72页 |
| ·微动机器人本体的线切割工序 | 第72-77页 |
| ·微动机器人柔性球铰的锉削工序 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |