空间机械臂目标捕获的路径规划及碰撞问题研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源及意义 | 第8-9页 |
| ·研究的意义和目的 | 第8-9页 |
| ·空间机械臂 | 第9-10页 |
| ·捕获的工作原理及工程试验 | 第10-12页 |
| ·空间机械臂捕获目标的理论成果 | 第12-14页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 空间机械臂模型及运动学仿真 | 第16-35页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·运动学建模 | 第16-24页 |
| ·空间机械臂的描述 | 第16-18页 |
| ·基本方程 | 第18-19页 |
| ·速度分析 | 第19-21页 |
| ·线动量和角动量分析 | 第21-24页 |
| ·动力学建模 | 第24-26页 |
| ·本文研究的机械臂系统 | 第26-29页 |
| ·动力学参数表示 | 第26-28页 |
| ·DH坐标系及DH参数表示 | 第28-29页 |
| ·几点说明 | 第29页 |
| ·运动特性仿真分析 | 第29-34页 |
| ·姿态干扰特性 | 第29-33页 |
| ·非完整性 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 笛卡尔空间路径规划 | 第35-52页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·笛卡尔空间点到点路径规划 | 第35-46页 |
| ·点到点路径规划问题 | 第35-37页 |
| ·关节函数参数化 | 第37页 |
| ·关节函数的归一化 | 第37-39页 |
| ·关节空间运动轨迹数值求解 | 第39-41页 |
| ·点对点路径规划仿真研究 | 第41-46页 |
| ·笛卡尔空间连续路径规划 | 第46-51页 |
| ·笛卡尔空间连续位姿跟踪 | 第46页 |
| ·末端运动速度规划 | 第46-47页 |
| ·机械臂关节运动规划 | 第47页 |
| ·笛卡尔圆弧路径规划仿真研究 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 碰撞动力学建模及最小冲量臂型 | 第52-67页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·现代碰撞动力学 | 第52-53页 |
| ·机械臂与目标碰撞的动力学模型 | 第53-59页 |
| ·模型及其描述 | 第53-55页 |
| ·碰撞动力学建模 | 第55-57页 |
| ·碰撞动力学方程分析 | 第57-59页 |
| ·末端速度形式的碰撞动力学模型 | 第59-60页 |
| ·碰撞冲量分析 | 第60-62页 |
| ·仿真研究 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间所撰写的论文 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74-78页 |
| 附录A 矢量运算 | 第74页 |
| 附录B 刚体姿态的表示及坐标变换矩阵 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
