| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 主要物理符号表 | 第8-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| ·课题背景及意义 | 第16-17页 |
| ·MAV 的研究现状 | 第17-20页 |
| ·国外MAV 的研究现状 | 第17-19页 |
| ·国内MAV 的研究现状 | 第19-20页 |
| ·MAV 的仿生学建模机理 | 第20-21页 |
| ·MAV 飞行运动控制 | 第21-29页 |
| ·MAV 位置导航控制 | 第21-22页 |
| ·MAV 飞行姿态控制 | 第22-29页 |
| ·本文主要研究内容 | 第29-30页 |
| 第2章 MAV的动力学模型 | 第30-57页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·坐标系的描述 | 第31-37页 |
| ·坐标系的定义 | 第31-32页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第32-37页 |
| ·MAV 的机体动力 | 第37-44页 |
| ·机身动力 | 第38-39页 |
| ·机翼气动力 | 第39-41页 |
| ·机身动力矩 | 第41-42页 |
| ·机翼气动力矩 | 第42-44页 |
| ·MAV 动力学方程 | 第44-52页 |
| ·质心运动的动力学方程 | 第44-45页 |
| ·质心运动的运动学方程 | 第45-46页 |
| ·绕质心转动的动力学方程 | 第46-48页 |
| ·绕质心转动的运动学方程 | 第48-49页 |
| ·机翼运动方程 | 第49页 |
| ·整机动力学模型 | 第49-51页 |
| ·性能指标与设计参数 | 第51-52页 |
| ·MAV 姿态控制系统数学描述 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第3章 MAV姿态的模型分解控制器设计 | 第57-72页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·高阶非线性系统模型分解控制 | 第58-63页 |
| ·问题的描述 | 第58-59页 |
| ·控制器设计与稳定性分析 | 第59-63页 |
| ·MIMO 非线性系统模型分解控制 | 第63-67页 |
| ·系统的分析 | 第63-64页 |
| ·模型分解控制器设计 | 第64-67页 |
| ·仿真实例 | 第67页 |
| ·MAV 姿态控制的模型分解方法 | 第67-71页 |
| ·控制方法 | 第67-69页 |
| ·仿真研究 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4 章 MAV 姿态控制的积分反馈补偿方法 | 第72-86页 |
| ·引言 | 第72-73页 |
| ·时变非线性系统积分反馈补偿控制 | 第73-77页 |
| ·问题的描述 | 第73-74页 |
| ·控制器设计与稳定性分析 | 第74-77页 |
| ·MIMO 非线性系统积分反馈补偿控制 | 第77-82页 |
| ·系统的分析 | 第77-78页 |
| ·积分反馈补偿控制器设计 | 第78-82页 |
| ·仿真实例 | 第82页 |
| ·MAV 的积分反馈补偿姿态控制 | 第82-85页 |
| ·控制方法 | 第82-83页 |
| ·仿真研究 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第5 章 改进的滑模自适应技术及 MAV 姿态控制 | 第86-100页 |
| ·引言 | 第86-87页 |
| ·不确定非线性系统滑模自适应控制 | 第87-90页 |
| ·问题的描述 | 第87-88页 |
| ·控制器设计与稳定性分析 | 第88-90页 |
| ·MIMO 非线性系统滑模自适应控制 | 第90-96页 |
| ·系统的分析 | 第90-91页 |
| ·滑模自适应控制器的改进 | 第91-95页 |
| ·仿真实例 | 第95-96页 |
| ·MAV 滑模自适应姿态控制的新方法 | 第96-99页 |
| ·控制方法 | 第96-97页 |
| ·仿真研究 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 基于模糊自适应的MAV姿态控制 | 第100-120页 |
| ·引言 | 第100-101页 |
| ·受扰非线性系统模糊自适应控制 | 第101-107页 |
| ·问题的描述 | 第101-102页 |
| ·模糊逻辑系统的设计 | 第102-103页 |
| ·控制器设计与稳定性分析 | 第103-107页 |
| ·MIMO 非线性系统模糊自适应控制 | 第107-114页 |
| ·系统的分析 | 第107-108页 |
| ·模糊逻辑系统的设计 | 第108-109页 |
| ·模糊自适应控制器设计 | 第109-113页 |
| ·仿真实例 | 第113-114页 |
| ·MAV 姿态控制的模糊自适应技术 | 第114-119页 |
| ·控制方法 | 第114-116页 |
| ·仿真研究 | 第116-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第7章 MAV飞行姿态控制方法比较 | 第120-128页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·控制器与控制参数 | 第120-122页 |
| ·MAV 飞行姿态的控制结果比较 | 第122-127页 |
| ·系统输出结果比较 | 第122-124页 |
| ·跟踪误差结果比较 | 第124-125页 |
| ·控制输入结果比较 | 第125-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 结论 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-146页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第146-148页 |
| 致谢 | 第148-149页 |
| 个人简历 | 第149页 |