| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-18页 |
| ·仿生机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·灵长类仿生机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| ·灵长类仿生机器人的模型研究 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状对比 | 第18页 |
| ·本文的研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 仿生模型的简化及系统模型的建立 | 第20-31页 |
| ·基于拉格朗日方程的系统动力学模型 | 第20-26页 |
| ·分析力学与拉格朗日方程 | 第20-21页 |
| ·仿生模型的简化 | 第21-26页 |
| ·建立系统仿真模型 | 第26-28页 |
| ·Simulink 仿真模型的建立 | 第26-27页 |
| ·ADAMS 仿真模型的建立 | 第27-28页 |
| ·模型验证 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于控制目标的运动控制器设计 | 第31-51页 |
| ·滑模变结构控制 | 第33-34页 |
| ·滑模变结构控制器简介 | 第34-35页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第35-45页 |
| ·滑模变结构控制基本概念 | 第35-36页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第36-37页 |
| ·滑模面设计 | 第37页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第37-44页 |
| ·滑模变结构控制的常规方法 | 第44页 |
| ·在机器人控制中的应用 | 第44-45页 |
| ·灵长类仿生机器人运动控制器设计及仿真 | 第45-50页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第45-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 ADAMS-MATLAB 动力学联合仿真研究 | 第51-65页 |
| ·ADAMS/Control 模块简介 | 第51-53页 |
| ·ADMAS-MATLAB 联合仿真设计流程 | 第53-54页 |
| ·ADAMS-MATLAB 联合仿真实验 | 第54-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 系统仿真实验 | 第65-74页 |
| ·建立ADAMS 仿真模型 | 第65-68页 |
| ·建立Simulink 仿真模型 | 第68-69页 |
| ·动力学联合仿真实验 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-82页 |
| 致谢 | 第82页 |