| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·机器人语音识别系统的应用 | 第10-11页 |
| ·机器人的定义和分类 | 第10页 |
| ·迎宾机器人和智能机器人 | 第10页 |
| ·机器人语音识别系统的应用 | 第10-11页 |
| ·机器人语音识别系统的研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人听觉系统的研究和意义 | 第12页 |
| ·课题研究的内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 总体方案设计 | 第14-26页 |
| ·硬件设计方案 | 第15页 |
| ·语音信号的特点 | 第15-18页 |
| ·语音信号的产生 | 第15-16页 |
| ·语音的声学特性和短时性 | 第16-18页 |
| ·汉语语音的特点 | 第18页 |
| ·语音识别系统软件设计方案 | 第18-23页 |
| ·语音信号的预处理 | 第19页 |
| ·语音信号的加窗处理 | 第19-20页 |
| ·语音信号的端点检测 | 第20页 |
| ·特征向量的提取 | 第20-22页 |
| ·语音信号的模板匹配和训练 | 第22-23页 |
| ·机器人头部动作控制系统方案设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 3 基于DSP的语音采集系统的硬件设计 | 第26-48页 |
| ·TMS320C5509 DSP 芯片的特点和性能 | 第27-28页 |
| ·DSP 的结构特点 | 第27页 |
| ·TMS320C5509 的主要性能简介 | 第27-28页 |
| ·TMS320C5509 DSP 的基本外部电路设计 | 第28-30页 |
| ·TMS320C5509 DSP 的时钟设计 | 第28页 |
| ·TMS320C5509 的电源系统和复位电路设计 | 第28-30页 |
| ·DSP 的外部串口和设置 | 第30-32页 |
| ·12C 总线 | 第30-31页 |
| ·多通道缓冲串口McBSP | 第31-32页 |
| ·DSP 集成开发环境CC53.0 和JTAG 调试口 | 第32-33页 |
| ·DSP 集成开发环境CC53.0 | 第32-33页 |
| ·DSP 的JTAG 调试口连接 | 第33页 |
| ·DSP 系统的上电加载 | 第33-36页 |
| ·DSP 的SPI 口上电加载 | 第34-35页 |
| ·引导装载设计的实现 | 第35-36页 |
| ·TLV320AIC23 和DSP 的连接以及数据传输 | 第36-46页 |
| ·TLV320AIC23 的特点 | 第36-40页 |
| ·TLV320AIC23 与DSP 的电路连接和接口配置 | 第40-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 4 语音识别系统的软件设计 | 第48-66页 |
| ·预处理 | 第48-49页 |
| ·语音信号的加窗 | 第49-52页 |
| ·端点检测 | 第52-55页 |
| ·短时能量分布 | 第52-53页 |
| ·短时过零率 | 第53-54页 |
| ·门限过零率法和短时能量的综合使用 | 第54-55页 |
| ·特征向量提取 | 第55-60页 |
| ·语音信号的训练和模式匹配 | 第60-64页 |
| ·模式匹配技术 | 第60页 |
| ·DTW 路径搜索算法 | 第60-63页 |
| ·特征模板训练 | 第63-64页 |
| ·系统程序的开发 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 机器人头部的步进电机控制系统设计 | 第66-84页 |
| ·步进电机及其驱动 | 第66-71页 |
| ·步进电机的特点和选用 | 第66-67页 |
| ·步进电机驱动 | 第67-71页 |
| ·FPGA 系统硬件设计 | 第71-76页 |
| ·FPGA 的特点和器件的选用 | 第71-72页 |
| ·EP1CT100C8 的JTAG 配置 | 第72-74页 |
| ·FPGA 的芯片配置 | 第74-76页 |
| ·FPGA 系统软件设计 | 第76-78页 |
| ·VHDL 语言简介 | 第76-77页 |
| ·FPGA 集成开发环境QuartusⅡ | 第77-78页 |
| ·步进电机控制的FPGA 开发流程 | 第78-83页 |
| ·FPGA 与DSP 及步进电机驱动之间的数据通讯 | 第79-80页 |
| ·寄存器设计和数据的存储 | 第80-81页 |
| ·时钟发生器设计 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 6 开发平台和系统调试 | 第84-92页 |
| ·硬件系统开发平台 | 第84-86页 |
| ·硬件电路设计注意事项 | 第84页 |
| ·PCB 板设计注意事项 | 第84-86页 |
| ·硬件调试时应注意的问题 | 第86-87页 |
| ·保证电源的稳定可靠 | 第86-87页 |
| ·利用仿真软件排除硬件故障 | 第87页 |
| ·系统电路开发平台及语音识别仿真结果 | 第87-92页 |
| 7 全文总结 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 附录A：作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第100-101页 |
| 附录B：系统电路图 | 第101-102页 |
| 独创性声明 | 第102页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第102页 |
