基于CAN总线的分布式多轴运动控制系统通信系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外CAN总线应用的现状和前景 | 第11-12页 |
| ·题目的背景和意义 | 第12-14页 |
| ·本文组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 CAN总线通信标准综述 | 第15-22页 |
| ·CAN总线技术特点 | 第15-16页 |
| ·CAN总线网络层次结构 | 第16-17页 |
| ·CAN总线通信协议 | 第17页 |
| ·CAN报文的帧类型 | 第17-19页 |
| ·CAN报文的帧格式 | 第19-20页 |
| ·CAN的位仲裁技术 | 第20页 |
| ·CAN的报文滤波技术 | 第20-21页 |
| ·CAN的通信错误及处理 | 第21页 |
| ·基于CAN的较高层协议 | 第21-22页 |
| 第三章 CAN总线通信系统的总体方案设计 | 第22-28页 |
| ·系统设计需求分析 | 第22-23页 |
| ·系统网络拓扑结构 | 第23-25页 |
| ·通信系统的硬件组成 | 第25页 |
| ·通信系统的软件模型 | 第25-28页 |
| ·软件模型中的应用层协议模块 | 第26-27页 |
| ·软件模型中的基本通信模块 | 第27页 |
| ·软件模型中的运动控制应用模块 | 第27-28页 |
| 第四章 CAN总线通信系统的软硬件设计与实现 | 第28-53页 |
| ·CAN总线通信系统的硬件设计与实现 | 第28-33页 |
| ·CAN节点的硬件组成 | 第28-29页 |
| ·CAN节点的硬件实现 | 第29页 |
| ·所用芯片主要特征和功能 | 第29-33页 |
| ·CAN节点的硬件抗干扰措施 | 第33页 |
| ·CAN总线应用层协议模块设计 | 第33-38页 |
| ·消息标识符的分配 | 第34-35页 |
| ·数据域信息格式 | 第35-36页 |
| ·数据交换方式 | 第36-37页 |
| ·报文滤波机制 | 第37-38页 |
| ·CAN总线通信系统的软件设计 | 第38-53页 |
| ·CAN总线位速率的设置 | 第38-41页 |
| ·重要数据结构的设计和功能 | 第41-43页 |
| ·CAN控制器初始化模块 | 第43-44页 |
| ·报文接收模块 | 第44-46页 |
| ·报文发送模块 | 第46-48页 |
| ·初始化主控制器模块 | 第48页 |
| ·中断服务程序模块 | 第48-50页 |
| ·主函数模块 | 第50-52页 |
| ·运动控制应用模块 | 第52-53页 |
| 第五章 通信系统软件开发与测试 | 第53-59页 |
| ·软件开发环境 | 第53-54页 |
| ·CSS PIC18 C编译器 | 第53页 |
| ·特殊指令的说明 | 第53页 |
| ·建立开发环境 | 第53-54页 |
| ·源程序的开发 | 第54-55页 |
| ·系统仿真测试 | 第55-59页 |
| ·仿真测试系统结构设计 | 第55-56页 |
| ·测试用例设计和测试结果 | 第56-59页 |
| 第六章 结束语 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·今后工作 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-62页 |
| 缩略语中英文对照表 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
