| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·移动机器人的研究背景 | 第11-13页 |
| ·移动机器人控制技术概述 | 第13-15页 |
| ·课题研究的意义 | 第15页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 智能机器人系统的总体方案设计 | 第16-32页 |
| ·分布式的体系结构 | 第16-18页 |
| ·超声波导航技术在移动机器人领域的应用 | 第18-20页 |
| ·超声波传感器在智能移动机器人技术上的应用 | 第18-19页 |
| ·基于超声波的移动机器人定位技术 | 第19页 |
| ·基于超声波测距的移动机器人路径规划技术 | 第19-20页 |
| ·智能移动机器人的运动控制 | 第20-28页 |
| ·运动控制技术概述 | 第20-21页 |
| ·几种运动控制系统实现方法的比较 | 第21-24页 |
| ·运动控制系统的设计要求 | 第24页 |
| ·DSP控制系统 | 第24-27页 |
| ·驱动电机的选用 | 第27-28页 |
| ·智能移动机器人系统的硬件设计方案 | 第28-30页 |
| ·智能移动机器人系统软件设计方案 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 智能机器人运动控制系统的硬件设计与实现 | 第32-44页 |
| ·DSP控制器最小系统设计 | 第33-37页 |
| ·电源设计 | 第33-34页 |
| ·复位电路 | 第34-35页 |
| ·晶体振荡接口电路 | 第35页 |
| ·存储器扩展 | 第35-36页 |
| ·在线仿真和测试接口(JTAG)设计 | 第36-37页 |
| ·车轮电机功率驱动模块设计 | 第37-38页 |
| ·电机位置与速度信息检测模块设计 | 第38-40页 |
| ·信号隔离电路 | 第40-41页 |
| ·智能机器人运动控制系统的通讯接口 | 第41-43页 |
| ·智能机器人运动控制系统与上位机通讯接口 | 第41-42页 |
| ·TMS320F2812 DSP CAN接口硬件电路 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 智能机器人运动控制系统软件设计 | 第44-55页 |
| ·运动控制系统软件的结构 | 第44-45页 |
| ·智能机器人运动控制系统的主程序设计 | 第45-47页 |
| ·智能机器人运动控制系统串行通讯软件设计 | 第47页 |
| ·智能机器人运动控制系统 CAN接口软件设计 | 第47-49页 |
| ·PWM输出控制软件的设计及实现 | 第49-50页 |
| ·PWM信号的产生 | 第49页 |
| ·PWM产生的寄存器设置 | 第49-50页 |
| ·车轮电机闭环控制策略 | 第50-51页 |
| ·转速测量 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 智能机器人外部环境信息的获取与处理 | 第55-69页 |
| ·超声波传感器在机器人避障中的应用 | 第55-57页 |
| ·使用超声波传感器获取外部环境信息 | 第55-56页 |
| ·超声波传感器的布置 | 第56-57页 |
| ·环境信息检测系统的数据处理 | 第57-58页 |
| ·环境信息检测系统的硬件电路设计 | 第58-60页 |
| ·DSP模数转换(ADC)模块 | 第58-59页 |
| ·环境信息检测 | 第59-60页 |
| ·环境信息检测系统的软件设计 | 第60-61页 |
| ·超声波传感器获取数据的误差分析 | 第61-62页 |
| ·移动机器人路径规划的控制算法 | 第62-63页 |
| ·移动机器人路径规划的控制策略 | 第63-67页 |
| ·基于障碍物信息深度的避障控制策略 | 第63-65页 |
| ·基于障碍物区域避障控制策略 | 第65-67页 |
| ·多路冗余超声波避障控制策略的软件设计及实现 | 第67页 |
| ·机器人路径规划的实验结果及分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |