多足仿生机械蟹步态仿真及样机研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外多足仿生机器人的研究现状 | 第12-18页 |
| ·国内外多足仿生机器人样机的研制情况 | 第12-16页 |
| ·多足仿生机器人基础理论的研究现状 | 第16-18页 |
| ·智能化多足仿生机器人关键技术 | 第18-20页 |
| ·导航与定位技术 | 第18-19页 |
| ·多机协调技术 | 第19页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第19页 |
| ·仿生智能控制策略 | 第19-20页 |
| ·论文的主要内容和论文结构 | 第20-22页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·论文结构 | 第21-22页 |
| 第2章 新型多足仿生机械蟹总体方案设计 | 第22-41页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·前四型多足仿生机械蟹简介 | 第22-25页 |
| ·第一型多足仿生机械蟹样机 | 第22-23页 |
| ·第二型多足仿生机械蟹样机 | 第23-24页 |
| ·第三型多足仿生机械蟹样机 | 第24页 |
| ·第四型多足仿生机械蟹样机 | 第24-25页 |
| ·新型多足仿生机械蟹结构方案 | 第25-33页 |
| ·关节设计结构方案 | 第25-32页 |
| ·新型多足仿生机械蟹样机整机方案 | 第32-33页 |
| ·新型多足仿生机械蟹样机控制系统方案 | 第33-37页 |
| ·递阶控制系统特点 | 第33-35页 |
| ·多足仿生机械蟹控制系统硬件设计方案 | 第35-36页 |
| ·多足仿生机械蟹控制系统软件设计方案 | 第36-37页 |
| ·两栖环境下的水下防腐方案 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 新型多足仿生机械蟹步态分析及仿真 | 第41-70页 |
| ·新型多足仿生机械蟹的步态研究 | 第41-43页 |
| ·新型多足仿生机械蟹运动学分析 | 第43-49页 |
| ·摆动步行足运动学分析 | 第43-47页 |
| ·站立步行足的运动学分析 | 第47-49页 |
| ·新型多足仿生机械蟹动力学分析 | 第49-54页 |
| ·步行足的动力学分析 | 第49-52页 |
| ·机体动力学分析 | 第52-54页 |
| ·新型多足仿生机械蟹运动学和动力学仿真 | 第54-69页 |
| ·仿真软件的选择 | 第54-55页 |
| ·基于ADAMS的运动学/动力学仿真 | 第55-64页 |
| ·基于Matlab/ADAMS的联合建模仿真 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 新型多足仿生机械蟹控制系统设计 | 第70-82页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·新型多足仿生机械蟹控制系统总体结构 | 第70-71页 |
| ·新型多足仿生机械蟹模块化控制系统 | 第71-81页 |
| ·主控模块设计 | 第71-73页 |
| ·关节控制和驱动模块设计 | 第73-77页 |
| ·CAN总线 | 第77-79页 |
| ·传感模块 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 新型多足仿生机械蟹样机的研制 | 第82-90页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·新型多足仿生机械蟹样机总体结构 | 第82-84页 |
| ·新型多足仿生机械蟹样机各模块的研制 | 第84-87页 |
| ·单腿结构 | 第84页 |
| ·减震缓冲器设计 | 第84-85页 |
| ·复合足(鳌足)结构 | 第85-86页 |
| ·硬件控制系统 | 第86-87页 |
| ·新型多足仿生机械蟹样机的运动过程 | 第87-89页 |
| ·样机行走动作 | 第87-88页 |
| ·样机自翻转动作 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
