| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·水下机器人研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·发展趋势 | 第13页 |
| ·水下机器人路径规划研究综述 | 第13-17页 |
| ·全局路径规划及研究现状 | 第14-15页 |
| ·局部路径规划及研究现状 | 第15-16页 |
| ·路径规划的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·水下机器人控制技术及研究现状 | 第17-18页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第18-19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 基于行为融合的水下机器人局部运动规划 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·模糊规划器的分析与设计 | 第21-23页 |
| ·基本行为研究 | 第23-26页 |
| ·问题描述 | 第23-24页 |
| ·避障行为 | 第24-26页 |
| ·基于行为选择策略的AUV局部规划方法 | 第26-29页 |
| ·基于行为选择策略的规划器结构 | 第26-27页 |
| ·仿真实验验证 | 第27-29页 |
| ·基于行为融合策略的AUV局部规划方法 | 第29-31页 |
| ·基于行为融合的模糊规划策略 | 第29-30页 |
| ·仿真实验验证 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于神经网络的AUV局部规划与控制策略研究 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·基于神经网络的控制器结构 | 第33-35页 |
| ·神经网络学习及局部最优 | 第35-38页 |
| ·神经网络训练 | 第35-36页 |
| ·局部最优 | 第36-38页 |
| ·AUV动力学模型规划控制仿真实验 | 第38-43页 |
| ·“海狸”号水下机器人动力学模型 | 第38-39页 |
| ·控制器仿真实验与结果分析 | 第39-41页 |
| ·规划与控制相结合仿真实验 | 第41-43页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 局部运动规划、控制与能耗问题研究 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·基于滚动窗口的实时运动规划 | 第45-47页 |
| ·基于滚动窗口运动规划的原理及算法 | 第46页 |
| ·局部子目标点的选取 | 第46-47页 |
| ·基于能耗的实时运动规划 | 第47-53页 |
| ·预测控制与能耗问题分析 | 第47-49页 |
| ·多步预测规划单步控制执行方法 | 第49-50页 |
| ·局部最优路径的获取 | 第50-53页 |
| ·“海狸”号水下机器人纵向运动局部优化过程 | 第53-55页 |
| ·“海狸”号水下机器人艏向运动局部优化过程 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 仿真与实验研究 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·基于VC++6.0的计算机仿真实验 | 第58-65页 |
| ·实验环境及平台 | 第65-66页 |
| ·控制器实验 | 第66-68页 |
| ·未知环境中实时运动规划实验 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |