| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-19页 |
| ·课题的研究背景 | 第6-7页 |
| ·网络控制系统的概念及优点 | 第7-9页 |
| ·网络控制系统存在的问题 | 第9-11页 |
| ·时延组成 | 第10-11页 |
| ·节点驱动方式 | 第11页 |
| ·数据包丢失 | 第11页 |
| ·倒立摆系统结构和数学模型 | 第11-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文的研究出发点与内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 以太网通讯协议分析及延迟测试 | 第19-25页 |
| ·以太网技术及特点 | 第19-20页 |
| ·网络通讯协议的分析 | 第20-21页 |
| ·回环延迟测试 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于以太网的控制系统设计，动态延时补偿 | 第25-30页 |
| ·建模基础 | 第25-27页 |
| ·网络诱导延迟 | 第25页 |
| ·时间驱动和事件驱动的选择 | 第25-26页 |
| ·传输协议的选用和数据帧的设计 | 第26-27页 |
| ·对长延迟和丢包的处理 | 第27页 |
| ·控制器、执行器协同设计策略 | 第27-28页 |
| ·基于预测的延时动态补偿 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 基于以太网的倒立摆控制系统仿真 | 第30-40页 |
| ·TRUETIME 软件介绍 | 第30-31页 |
| ·二阶倒立摆对象模型 | 第31页 |
| ·仿真系统的设计及控制算法的实现 | 第31-34页 |
| ·网络模块（True Time Network） | 第32-33页 |
| ·传感器节点 | 第33页 |
| ·控制器节点 | 第33页 |
| ·执行器节点 | 第33页 |
| ·干扰节点 | 第33-34页 |
| ·仿真结果 | 第34-39页 |
| ·倒立摆线性化模型网络控制仿真 | 第34-37页 |
| ·倒立摆非线性模型网络控制仿真 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 倒立摆网络控制系统实验 | 第40-48页 |
| ·实验准备 | 第40-41页 |
| ·Matcom 实现 VC 与 Matlab 的接口 | 第40页 |
| ·Windows 下的实时控制技术 | 第40-41页 |
| ·模拟对象的仿真实验 | 第41-44页 |
| ·倒立摆网络控制实验 | 第44-47页 |
| ·倒立摆装置及实验平台搭建 | 第44-46页 |
| ·倒立摆网络控制实验 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 结论与展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 附录 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第56页 |