捷联式惯导系统在无人掘进机中的应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·掘进机的分类及其特点 | 第7-11页 |
| ·盾构掘进机 | 第7-8页 |
| ·硬岩掘进机 | 第8-11页 |
| ·悬臂掘进机的国内外发展状况 | 第11-12页 |
| ·课题的提出 | 第12-13页 |
| ·课题的研究目的及研究内容 | 第13-14页 |
| ·研究目的 | 第13页 |
| ·研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 捷联惯导系统的理论基础 | 第15-29页 |
| ·惯导系统中常用坐标系及参数 | 第15-17页 |
| ·常用坐标系 | 第15页 |
| ·参数说明 | 第15-16页 |
| ·坐标系之间的变换 | 第16-17页 |
| ·捷联式惯导系统的总体结构 | 第17-18页 |
| ·SINS 的工作原理 | 第18-19页 |
| ·捷联式惯导系统的力学编排 | 第19-24页 |
| ·捷联惯导系统的主要软硬件组成 | 第24-28页 |
| ·主要硬件组成 | 第24-27页 |
| ·主要软件组成 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 掘进机捷联矩阵的解算方法 | 第29-36页 |
| ·捷联系统的姿态矩阵定义 | 第29-31页 |
| ·四元数算法 | 第31-34页 |
| ·陀螺仪四元数法姿态解算步骤 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 捷联惯导无人掘进机的控制与实现 | 第36-59页 |
| ·CAN 总线简介 | 第36-38页 |
| ·控制系统的总体网络结构 | 第38-40页 |
| ·系统的硬件实现 | 第40-47页 |
| ·测量执行机构的实现 | 第40-42页 |
| ·嵌入式主机的实现 | 第42-46页 |
| ·工控机的实现 | 第46-47页 |
| ·掘进机的姿态获取及轨迹跟踪控制 | 第47-49页 |
| ·掘进机状态描述及截割控制程序实现 | 第49-51页 |
| ·状态描述 | 第49-50页 |
| ·掘进机截割状态控制程序实现 | 第50-51页 |
| ·监控界面的实现 | 第51-56页 |
| ·掘进机轨迹装入和截割头轨迹装入 | 第54页 |
| ·掘进机轨迹监控画面 | 第54-55页 |
| ·掘进机姿态监控画面 | 第55-56页 |
| ·掘进机截割头轨迹监控画面 | 第56页 |
| ·相关函数伪代码 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 结论 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64页 |
