桁架片搬运机械手优化设计及计算机仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人技术 | 第10-12页 |
| ·机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·工业机器人 | 第11-12页 |
| ·机器人的应用 | 第12-15页 |
| ·国外机器人的发展历程 | 第12页 |
| ·国外机器人的应用现状 | 第12-13页 |
| ·国外机器人的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·国内机器人的发展历程 | 第14页 |
| ·国内机器人的应用现状 | 第14-15页 |
| ·关节机器人 | 第15-19页 |
| ·关节机器人的分类 | 第15-17页 |
| ·关节机器人的应用 | 第17-18页 |
| ·关节机器人的发展趋势 | 第18-19页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第19-20页 |
| ·课题来源 | 第19页 |
| ·课题背景介绍 | 第19页 |
| ·课题研究目的 | 第19-20页 |
| ·课题研究意义 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 搬运机械手结构设计与优化 | 第21-37页 |
| ·机械手的组成 | 第21页 |
| ·机械结构装置设计 | 第21-26页 |
| ·机构选型 | 第22页 |
| ·自由度选择 | 第22-23页 |
| ·底座设计 | 第23页 |
| ·手臂关节设计 | 第23-24页 |
| ·腕关节设计 | 第24-25页 |
| ·末端执行器设计 | 第25-26页 |
| ·传动系统设计 | 第26-28页 |
| ·传动机构的要求 | 第26页 |
| ·传动机构设计 | 第26-27页 |
| ·驱动方式的选择 | 第27-28页 |
| ·手臂参数与结构优化 | 第28-34页 |
| ·优化设计 | 第28页 |
| ·手臂关节参数 | 第28-29页 |
| ·主尺寸参数优化 | 第29-34页 |
| ·整体结构设计 | 第34-36页 |
| ·平衡设计 | 第34-36页 |
| ·整体结构 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 搬运机械手运动空间分析 | 第37-46页 |
| ·机械手坐标系的建立 | 第37-44页 |
| ·机械手手部位姿的表示 | 第37-40页 |
| ·机械手的坐标系和坐标变换 | 第40-42页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第42-44页 |
| ·机械手工作空间求解 | 第44-45页 |
| ·工作空间的概念 | 第44页 |
| ·确定工作空间的方法 | 第44页 |
| ·机械手运动空间分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 搬运机械手运动学分析 | 第46-56页 |
| ·D-H法坐标系模型与建立 | 第46-49页 |
| ·D-H法坐标系 | 第46-47页 |
| ·D-H坐标系建立方法 | 第47-48页 |
| ·D-H法建立机械手坐标系 | 第48-49页 |
| ·机械手正运动学求解 | 第49-53页 |
| ·正运动学方程 | 第49-50页 |
| ·正运动学解的验证 | 第50-53页 |
| ·机械手逆运动学求解 | 第53-55页 |
| ·θ_1&θ_2的求解 | 第53-54页 |
| ·θ_3的求解 | 第54页 |
| ·θ_4的求解 | 第54页 |
| ·机械手的逆解 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 搬运机械手动力学分析 | 第56-60页 |
| ·概述 | 第56页 |
| ·拉格朗日函数 | 第56-57页 |
| ·连杆上点的速度 | 第57页 |
| ·机械手的动能 | 第57-58页 |
| ·机械手的势能 | 第58-59页 |
| ·机械手的拉格朗日方程 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 搬运机械手运动轨迹规划 | 第60-77页 |
| ·轨迹规划方法 | 第60-63页 |
| ·路径和轨迹 | 第60页 |
| ·规划方法 | 第60-61页 |
| ·插值方法 | 第61-63页 |
| ·轨迹规划步骤 | 第63-64页 |
| ·轨迹规划的一般性步骤 | 第63页 |
| ·轨迹规划的基本问题 | 第63-64页 |
| ·仿真轨迹规划 | 第64-76页 |
| ·轨迹坐标系 | 第64页 |
| ·轨迹在基坐标系中的描述 | 第64-65页 |
| ·运动轨迹时间分段 | 第65-66页 |
| ·建立位置轨迹方程 | 第66-72页 |
| ·建立姿态方程 | 第72-75页 |
| ·关节角的计算 | 第75页 |
| ·末端运动轨迹 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 机械手运动仿真 | 第77-91页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第77页 |
| ·建立模型 | 第77-80页 |
| ·设置环境 | 第77-78页 |
| ·创建模型 | 第78-79页 |
| ·施加约束 | 第79页 |
| ·施加驱动 | 第79-80页 |
| ·施加外力 | 第80页 |
| ·运动学仿真 | 第80-88页 |
| ·预定轨迹的关节驱动 | 第80-81页 |
| ·轨迹仿真 | 第81-82页 |
| ·关节转角仿真 | 第82-83页 |
| ·末端执行器的姿态仿真 | 第83-84页 |
| ·末端执行器的位置仿真 | 第84-85页 |
| ·速度仿真 | 第85-87页 |
| ·加速度仿真 | 第87-88页 |
| ·动力学仿真 | 第88-90页 |
| ·关节的扭距仿真 | 第88-89页 |
| ·机械手关节功率的仿真 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第8章 总结 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 附录 | 第97-100页 |
