| 提要 | 第1-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| ·研究背景 | 第6-8页 |
| ·恢复对极几何的步骤 | 第8-10页 |
| ·本文主要工作 | 第10-11页 |
| 第二章 基础矩阵及其求取方法 | 第11-29页 |
| ·基础矩阵 | 第11-17页 |
| ·特征点提取与匹配 | 第17-21页 |
| ·基础矩阵的求解 | 第21-29页 |
| 第三章 采样一致性算法发展现状 | 第29-36页 |
| ·MLESAC | 第29-30页 |
| ·指导采样一致算法 | 第30-32页 |
| ·MINPRAN | 第32-33页 |
| ·PROSAC | 第33页 |
| ·随机RANSAC | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于当前内点的改进算法 | 第36-64页 |
| ·RANSAC 的详细分析及改进 | 第36-49页 |
| ·PROSAC 分析及改进 | 第49-59页 |
| ·采用T(d,d) 的随机RANSAC | 第59-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-65页 |
| ·论文总结 | 第64页 |
| ·未来工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 摘要 | 第68-71页 |
| ABSTRACT | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 导师及作者简介 | 第75页 |