| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第7-9页 |
| ·自主移动机器人的发展现状 | 第9-12页 |
| ·移动机器人路径规划综述 | 第12-15页 |
| ·微小机器人研抛大型曲面的相关技术 | 第15-19页 |
| 第二章 全覆盖路径规划的现有方法 | 第19-30页 |
| ·无障碍区域的全覆盖路径规划策略 | 第19-22页 |
| ·一般区域的全覆盖路径规划的避障策略 | 第22-26页 |
| ·环境地图建模的方法 | 第26-30页 |
| 第三章 微小机器人研抛大型自由曲面的全局规划（分片） | 第30-46页 |
| ·研抛区域环境分析及分片的原则 | 第30-31页 |
| ·环境地图的建模——四叉树法 | 第31-33页 |
| ·整体区域的划分 | 第33-39页 |
| ·子区域划分存在的问题及改进策略 | 第39-43页 |
| ·有障区域分片的仿真 | 第43-46页 |
| 第四章 微小机器人在子区域中的行走转向策略及各子区域的衔接策略 | 第46-70页 |
| ·子区域行进的基本原则和方法 | 第46-48页 |
| ·微小研抛机器人的结构特点 | 第48-52页 |
| ·微小机器人在遇障时转弯策略 | 第52-63页 |
| ·子区域的衔接策略 | 第63-69页 |
| ·整个区域完全覆盖的路径规划仿真 | 第69-70页 |
| 第五章 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 摘要 | 第75-80页 |
| ABSTRACT | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86页 |